KUKA機器人 ?CELL程序 解析及注釋
&ACCESS RVP &REL 4 &COMMENT HANDLER on external automatic DEF ?CELL ( ) ??;EXT EXAMPLE1 ( ) ??;EXT EXAMPLE2 ( ) ??;EXT EXAMPLE3 ( )?? ??;FOLD INIT ??DECL CHAR DMY[3] ??DMY[]="---" ??;ENDFOLD (INIT) ??;FOLD BASISTECH INI
??IR_STOPM ( ) R1/SYSTEM/ ?故障時服務功能使用的函數 聲明為中斷函數??$STOPMESS 停止消息信號聲明 ??GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) ??INTERRUPT ON 3 ???; ?????????????????????? ??BAS (#INITMOV,0 ) ? ??;BAS() ?R1/SYSTEM/ ?基本運動函數包 可選的選項為枚舉類型:ENUM BAS_COMMANDINITMOV,ACC_CP,ACC_PTP,VEL_CP,VEL_PTP,ACC_GLUE,TOOL,BASE,EX_BASE,PTP_DAT,CP_DAT,OUT_SYNC,OUT_ASYNC,GROUP,FRAMES,PTP_PARAMS,CP_PARAMS ??;ENDFOLD (BASISTECH INI) ??;FOLD CHECK HOME ??$H_POS=XHOME ??IF CHECK_HOME==TRUE THEN ??CHECK_HOME在CONFIG.DAT中定義，決定是否原點測試 ????P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 )?;Testing Home-Position? ??ENDIF ??;ENDFOLD (CHECK HOME) _SPSini ( ) ??;FOLD PTP HOME ?Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT ??$H_POS=XHOME ??PDAT_ACT=PDEFAULT ??BAS (#PTP_DAT ) ??FDAT_ACT=FHOME ??BAS (#FRAMES ) ??BAS (#VEL_PTP,100 ) ??PTP ?XHOME ??;ENDFOLD ??;FOLD AUTOEXT INI ??P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode?！！檢查自動運行的配置情況，并初始化? ??;ENDFOLD (AUTOEXT INI) ??LOOP ????_SPSini ( ) ????P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ?！！請求PLC發送程序號，并獲得程序號，如有必要，做鏡像輸出 反饋給PLC ????SWITCH ?PGNO ; Select with Programnumber
????CASE 100 ????; Reset Progr.No.-Request ??????P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )??！！復位程序號請求 ????; Hauptprogramm V212 ??????HP_100 ( )
????DEFAULT ??????P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )??！！復位程序號請求 ????ENDSWITCH ??ENDLOOP END

總結

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