???? EPSON 利用CCD圖像處理包標(biāo)定工具坐標(biāo)系

???? 仰視式安裝的相機(jī)可以用來(lái)計(jì)算工具偏移，下例使用仰視式相機(jī)來(lái)計(jì)算工具偏移。該功能首先運(yùn)行一個(gè)序列來(lái)定位工具的尖端。然后計(jì)算出工具偏移（前提是CCD已標(biāo)定）。

Function CalcTool Boolean foundReal x, y, uReal x0, y0, u0Real xTool, yTool, rTool, thetaTool 0VRun findTipVGet findTip.tip.RobotXYU, found, x, y, uIf found Then' Get the TOOL 0 positionx0 = CX(P*)y0 = CY(P*)u0 = CU(P*)' Calculate initial tool offsets' X and Y distance from tip found with vision' to center of U axisxTool = x - x0yTool = y - y0' Calculate angle at initial offsetstheta = Atan2(xTool, yTool)' Calculate angle of tool when U is at zero degreestheta = theta - DegToRad(u0)' Calculate tool radiusrTool = Sqr(xTool * xTool + yTool * yTool)' Calculate final tool offsetsxTool = Cos(theta) * rToolyTool = Sin(theta) * rTool' Set the toolTLSet 1, XY(xTool, yTool, 0, 0)EndIf Fend

創(chuàng)作挑戰(zhàn)賽新人創(chuàng)作獎(jiǎng)勵(lì)來(lái)咯，堅(jiān)持創(chuàng)作打卡瓜分現(xiàn)金大獎(jiǎng)

總結(jié)

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