剛開始錄制的數(shù)據(jù)時(shí)沒有考慮相機(jī)和IMU之間的坐標(biāo)變換，但是后來發(fā)現(xiàn)跟蹤效果不好，去查驗(yàn)imu數(shù)據(jù)時(shí)，發(fā)現(xiàn)，我采集保存的imu數(shù)據(jù)格式?jīng)]有和euroc數(shù)據(jù)集中的imu數(shù)據(jù)保存格式統(tǒng)一，所以需要研究的是在euroc用于數(shù)據(jù)采集的設(shè)備中的相機(jī)和imu之間的坐標(biāo)系變換關(guān)系，我的設(shè)備相機(jī)和imu之間的坐標(biāo)系變換關(guān)系，然后按照euroc數(shù)據(jù)保存格式來保存我采集的數(shù)據(jù)。

下面是euroc數(shù)據(jù)集使用的數(shù)據(jù)采集設(shè)備，使用的是左手坐標(biāo)系，相機(jī)朝向與z軸朝向相反，相機(jī)與imu之間的位姿變換是，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)９０度，

Euroc數(shù)據(jù)集的采集工具所有的設(shè)備中相機(jī)和imu之間的坐標(biāo)變換。滿足右手坐標(biāo)系，從相機(jī)到imu的旋轉(zhuǎn)是，繞著在ｚ軸（根據(jù)圓點(diǎn)的標(biāo)志，z軸是垂直于屏幕朝外的）順時(shí)針（以上帝的視角對(duì)著ｚ軸的正方向看向xoy平面）旋轉(zhuǎn)９０度。

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下面這個(gè)圖標(biāo)記錯(cuò)了。?

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下面是vins室內(nèi)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，?采用右手坐標(biāo)系，z軸和相機(jī)軸重合，相機(jī)朝向和z軸朝向重合，相機(jī)到imu的位姿變換是，繞z軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)９０度。

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?vins用來室外數(shù)據(jù)采集的設(shè)備，相機(jī)系是右手坐標(biāo)系，相機(jī)朝向和z軸方向重合，相機(jī)到imu之間的位姿變化需要經(jīng)過兩個(gè)步驟變換，首先是繞x軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，然后是繞新的z軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)９０度，繞哪個(gè)軸旋轉(zhuǎn)就要從哪個(gè)軸看進(jìn)去，然后判斷是順時(shí)針還是逆時(shí)針，上述連續(xù)旋轉(zhuǎn)的方式，需要使用左乘的方式來表示連乘。

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我們的采集設(shè)備相機(jī)和imu坐標(biāo)系圖。相機(jī)是標(biāo)準(zhǔn)的右手系，imu是左手系，經(jīng)過測試發(fā)現(xiàn)，imu實(shí)際的坐標(biāo)系和標(biāo)注的坐標(biāo)系是相反的。（哪個(gè)軸的方向和重力方向重合，哪個(gè)軸上輸出的加速度的值應(yīng)該為正值）。EUROC數(shù)據(jù)集中提供的imu數(shù)據(jù)的重力軸在x軸上，并且值為正，說明，x軸的正方向和重力方向重合，是朝下的。下面兩個(gè)圖對(duì)比可知，我們的設(shè)備IMU坐標(biāo)系和EUROC數(shù)據(jù)集的IMU坐標(biāo)系，X軸和Z軸是對(duì)調(diào)的，并且Y軸是相反的，所以為了將自采的imu數(shù)據(jù)向EUROC數(shù)據(jù)集中imu數(shù)據(jù)對(duì)齊則，需要進(jìn)行如下操作： ax = Za; ay = -Ya; az = Xa; 將加速度數(shù)據(jù)調(diào)整的同時(shí)，也需要對(duì)對(duì)應(yīng)的角速度數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整:

wx = Zw; wy = -Yw; wz = Xw;? 并且在之前，將自采的Imu 數(shù)據(jù)和EUROC數(shù)據(jù)集的imu數(shù)據(jù)對(duì)比，得出，后者采用的是弧度單位，而我們采集的數(shù)據(jù)是以度為單位，所以要在所有獲得的角度數(shù)據(jù)上除以57.296（180/pi）,并且在加速度數(shù)據(jù)上都乘以了9.8.之所以要乘以9.8，應(yīng)該是與imu的前期設(shè)置有關(guān)，這個(gè)需要問一下小潘潘。

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?進(jìn)行完數(shù)據(jù)的調(diào)整之后，再次跑數(shù)據(jù)集，仍然會(huì)出現(xiàn)亂漂的情況，我干脆打開配置文件，想著修改哪個(gè)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)，不用每次都重新打開rviz窗口的問題，但是打開config文件后，我尋思著隨便改改吧，看到了rolling_shutter這個(gè)參數(shù)，我之前一直認(rèn)為我們的相機(jī)是rolling_shutter相機(jī)，就是卷簾相機(jī)，所以這個(gè)參數(shù)設(shè)置為1，但是我這次改成了0，試一下，發(fā)現(xiàn)，我靠，不漂了，鵬哥說是global shutter,這下才知道我們的相機(jī)是global shutter相機(jī)，哎，配置文件里的參數(shù)還是要多多研究的。長見識(shí)了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的研究相机和IMU坐标系变换的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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