今天開始跟著網(wǎng)友大佬學(xué)習(xí)cartographer.

1. 如何保存cartographer的地圖數(shù)據(jù)

在運(yùn)行cartographer過程中可以隨時(shí)保存建好的地圖，步驟如下：

首先是重新打開一個(gè)terminal, 如果你沒有將你的cartographer_ros下的setup.bash文件寫入到.bashrc中，那你重新打開一個(gè)terminal就需要重新source一下你的setup.bash文件，否則會出錯(cuò)，有安裝conda的小伙伴，也要確定是否需要關(guān)閉當(dāng)前conda環(huán)境，因?yàn)閞os依賴的Python是2.7版本的。

然后執(zhí)行指令：rosservice call /write_state /home/yunlei/ROS/cartographer_libs/carto_map/carto_map.pbstream '1'

地圖數(shù)據(jù)保存成功后會看到提示如下

?

?由于使用cartographer_ros提供的/write_state方法保存的地圖事*.pbstream的格式，而要在后續(xù)的自主導(dǎo)航中使用的地圖，需要將*.pbstream格式的地圖轉(zhuǎn)換為GridMap格式。使用下面的指令進(jìn)行地圖轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換成功后，得到額外的兩個(gè)文件。ros_map.pgm還有ros_map.yaml.

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/yunlei/ROS/cartographer_libs/carto_map/ros_map -pbstream_filename=/home/yunlei/ROS/cartographer_libs/carto_map/carto_map.pbstream -resolution=0.05

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的cartographer学习笔记--如何保存cartagrapher_ros建好的地图的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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