ROS中使用羅技G29遙控器

本教程主要教大家如何在ROS環(huán)境中讀取G29 搖桿的值。

在實(shí)驗(yàn)過程中需要使用G29遙控器可以用來做自動駕駛，G29 沒有官方的驅(qū)動，github上存在兩個使用G29的包，但是安裝比較復(fù)雜，需要依賴的東西太多，網(wǎng)上也有大佬使用node.js腳本來啟動G29搖桿。

在折騰了一圈以后發(fā)現(xiàn)只需要使用ROS自帶的Joy包就可以啟動G29搖桿，因此記錄下本教程，避免大家以后在使用G29的時候重復(fù)填坑。

系統(tǒng)使用的環(huán)境是Ubuntu1604+ROS K版本。

1、首先安裝兩個ROS 依賴包

sudo apt-get install ros-kinetic-pacmod* sudo apt-get install ros-kinetic-joy*

2、創(chuàng)建一個launch文件，填入以下內(nèi)容

<?xml version="1.0"?> <launch><group ns="G29"><node pkg="joy" type="joy_node" name="joy"><param name="coalesce_interval" type="double" value="0.02"/><param name="default_trig_val" value="true"/><!-- param name="deadzone" value="0.0"/ --><param name="dev" value="/dev/input/js0" type="string "/><param name="deadzone" value="0.05" type="double"/> <!-- aram name="autorepeat_rate" value="10" type="double"/--> </node></group> </launch>

這里我把命名空間改為了G29,這是由于我們還需要使用手柄式的遙控器（也是用的Joy包），這里主要是為了避免沖突

3、接下來把G29插到USB口（插上USB以后，G29的方向盤會自己旋轉(zhuǎn)到逆時針最大值和順時針最大值），確保G29沒有問題以后，我們新建一個終端然后啟動launch文件。并打印話題 “/G29/joy” 即可看到如下現(xiàn)象：

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS中使用罗技G29遥控器的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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