原文鏈接：進階課程?丨Apollo實戰——本機演示實戰?

Apollo是一個開放的、完整的、安全的平臺，將幫助汽車行業及自動駕駛領域的合作伙伴結合車輛和硬件系統，快速搭建一套屬于自己的自動駕駛系統。

上周阿波君為大家詳細介紹了「進階課程?丨Azure仿真平臺使用」。

此課程主要介紹了基于微軟的一個仿真平臺Azure，在該仿真平臺運行自己的代碼是不需要進行本地編譯的，其使用流程有：首先是克隆Apollo在Github上的代碼；然后在本地對相應的模塊進行修改；最后在微軟的Azure仿真平臺選擇目標場景對更新后的代碼進行驗證。

本周阿波君將繼續與大家分享Apollo實戰——本機演示實戰的相關課程（本節課程基于Apollo 3.0版本）。下面，我們一起進入進階課程第41期。

---

要使用Apollo進行實戰，首先要對Apollo的代碼結構有一個基本的認識。圖1是Apollo項目的基本代碼結構。包括Docker和Docs（主要放置一些文檔）、Modules（核心模塊算法都在該文件夾下）以及Scripts和Tools等。

???????????????????????????????????????????????????????????????? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖1 Apollo項目的代碼結構

Modules下的文件目錄結構如圖2所示。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖2 Module文件夾目錄結構

包括之前理論學習的Perception、Localization、Prediction 、高精地圖等。Apollo是一個采用抽象類、工廠方法設計的高效易擴展的架構。小伙伴們可以根據自己的實際情況定制，快速搭建適應自己場景的自動駕駛能力。

圖3是Apollo軟件的架構圖，也是核心的關系圖。它的整個數據流轉過程是：首先是通過高精地圖和定位獲得車輛周邊的場景信息。然后通過感知模塊偵測道路上的障礙物，即一些動態信息，比如旁邊的車、行人、自行車等等。這些工作完成后將感知的信息傳遞給Prediction，預測感知障礙物的運行軌跡。最后將預測結果包裝再傳給Planning模塊。Planning根據障礙物和周邊靜態的情況，比如有哪些車道可選，去規劃路線。路線規劃完成后，將生成的軌跡傳到Control模塊。Control模塊通過Can總線協議跟車輛交互，例如應該打多大角度的方向盤，車輛現在的加速度是多少，當前是應該踩剎車還是繼續跟車等。同時也會從Can總線協議層面了解到車輛本身的信息。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖3 Apollo各個模塊之間的關系

從2.5版開始，我們引入了一些小的變更，其中一個是Relative Map邏輯單元。它的引入可以使得我們在一些可能并不需要高精地圖的場景進行自動駕駛，包括早期車輛的Demo搭建等，使整個適配過程更加方便。

在3.0版本，?我們升級了系統里一些安全相關的模塊，如圖4所示，當發生緊急情況的時候可以直接利用熔斷機制跳開PNC，直接對車輛下發剎車指令等。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖4 Apollo變更關系圖

在介紹完整體的邏輯以及代碼邏輯模塊之后，接下來就是一步步的實戰，圖5是軟件的安裝流程。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖5 Apollo軟件安裝流程

自動駕駛的門檻比較高，要真正形成一個比較完備的閉環，還需要一輛車。要從事自動駕駛行業，就必須上手，要有實際的車輛，可以是小型實驗用車或者真車。實車必須滿足線控標準。圖6列出了滿足Apollo線控標準的車輛指標。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????????????????圖6 滿足Apollo要求的線控車輛指標

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo进阶课程㊶丨Apollo实战——本机演示实战的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。