????????之前做過一個非常簡單粗略版本的無人駕駛小車（點擊打開鏈接）。曾經答應過一些朋友出教程的，可是一直沒有兌現。現在下定決心要把這個教程寫完。而且會重新制作一輛更好的無人駕駛小車（使用標準的4車道，增加其他車輛模型作為干擾，增加紅綠燈，增加行人模型。。。）但是周期會比較長，因為畢竟這個一個比較大的DIY項目了，而且程序猿還經常加班的說。這個教程的目的就是把深度學習應用在一個DIY項目中，然后盡量寫的詳細，通俗，保證0基礎（那也不是真的0基礎哈，C語言你總得會的吧，動手能力你總得有點吧）的人能夠看明白，能夠復現，當中涉及的所有源碼，電路圖都會開源出來。我會分好幾篇來寫。這篇主要是講一下整個項目的框架。先上一下上次那個簡略版本的無人駕駛小車的視頻。雖然實現的功能很簡單，但是千真萬卻用到了當今全宇宙最火爆的技術：“深度學習”。。。（此處應該有掌聲，what？你不知道“深度學習”是什么？好吧，我再解釋一下，它是實現人工智能的一種有效的方法，從神經網絡發展而來，暫時理解成一種高大上的方法就妥了。后面我會花一個篇幅來介紹這個最牛B方法的基本原理）。看了這個視頻后，有人會不屑的說：使用簡單的模式識別，判斷線條位置，角度也能很好的完成相應的功能。en, 非常正確，但是如果把場景增加的再復雜一些，路況的多樣性再豐富一些，就能體現出“深度學習”的優勢了。

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May I have your attention, please?

????????下面進入非常非常重要的環節，編寫項目總體設計說明書。哦，不對，自己diy的項目寫個蛋的說明書，不過核心模塊的思路還是有必要說明一下的。深度學習雖然效果好，但是往往是需要巨大的計算量。很多終端是沒有這個能力的。所以一般來說就有兩種方案，一種是直接在終端做掉，這種方法的效果好，沒有延時，但是需要終端有很強的計算能力；另一種是在云中心去做，或者說是后端的服務器去做。這種方法的話延時會比較長，因為終端需要將數據（圖片）傳輸給后端的服務器，服務器做出識別之后，再將結果返回給終端。

????????顯而易見，方案二依賴一個后端的服務器，那我的小車的使用范圍就非常受到限制了。如果我的服務器是在局域網的，那我的小車還只能在接入局域網內才能運行了，想去妹子家裝個逼？of course ， you can't 除非你把服務器也搬到妹子家里去。。那用阿里云唄？可以啊，一天100塊，你玩的起嗎？所以說為了更方便的裝逼，還是應該采用方案1，不受后端服務器的限制?？墒球}年，圖樣圖森破！如果采用方案1，那就必須在小車上實現完整的深度學習推理流程，這可不是一般的微控制器（單片機）能做的事情。就算是用了ARM高端一點的芯片，也還是夠嗆，識別一張圖片需要好幾秒，那還無人駕駛個球啊，都撞了人了，你再給我返回5秒前應該剎車的！除非你用nvidia的芯片，TK1，TX1。這些芯片里面有顯卡模塊，非常擅長做深度學習推理相關的應用。可是醒醒吧，這樣一套開發板至少得幾千大洋。土豪可以忽略

????????想想我們只是做個DIY，沒有必要為nvidia做貢獻，逼就不要裝了，在家玩玩得了。想通了這點，我們就毫(shi)不(shu)猶(wu)豫(nai)的選擇了方案2.那有的小伙伴就問了，方案2的服務器不是更費錢？恩，你若去買一臺深度學習專用服務器的話，確實是這樣，估計老婆本都得搭進去。但是對于咱這個小項目來說，你那臺用來看小電影的筆記本/臺式機已經夠了。因為我們的深度學習網絡不復雜，使用intel的CPU就已經可以準實時了。如果你的本本上能夠有一塊nvidia的獨立顯卡，那就更完美了！好了，核心方案定了。那么再把整個項目的硬件流程捋一遍。

????????注意這里我采用了一個android手機作為小車上面的視頻采集裝置。這有很多好處。首先如果用普通的攝像頭，那么還需要一個wifi模塊用于連接wifi，將圖像上傳到服務器上面。使用android手機的話，相當于攝像頭和wifi都不要另外準備了。另外很多人都有過時的的舊手機，廢物利用，又環保就節約成本。還有一個優點就是andoird上面編程特別方便，編寫一個視頻采集和網絡交互的app也不是什么難事。（什么？你擔心自己不會andoird編程，沒事的啦。因為這個項目的重點不是在android上面編寫一個視頻采集app，重點在于服務器上面如何實現深度學習訓練的推理，至于android上面的app，我會開源的噻。）好了，再把這個流程捋一遍。首先是手機連接上wifi，筆記本連接上wifi。然后小車可以開始無人駕駛了（好開心，好激動。。。）由于我們的小車速度較慢。我們100毫秒采集一張當前道路的圖片，然后通過手機發送給筆記本。筆記本接收到圖片之后進行深度學習推理，得出當前需要采取的控制策略，例如直行，左轉，右轉等。然后將控制策略通過wifi發送給手機。手機收到該策略之后通過藍牙傳輸給MCU（單片機），MCU根據控制策略對電機進行相應的控制，實現對應的直行，左轉，右轉的等操作。恩，聽著是不是還挺簡單的。想想馬上能夠把全宇宙最熱門的技術用起來，心里還有點小激動呢。。。下面這張清晰的流程圖，再給小伙伴們加深一下映像。

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這次大概就介紹一下無人小車實現的方案，接下來第二期會重點介紹一些深度學習相關的技術，力求通俗的講明白深度學習的原理。接著是小車的制作與調試。歡迎大家收藏關注。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的哇靠靠，这也行？零基础DIY无人驾驶小车（一）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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