命令行工具

• 概述
• 用法
• 樣例
• 其他說(shuō)明
• 實(shí)現(xiàn)

概述

ROS 2包含有一系列的命令行工具用以對(duì)ROS 2系統(tǒng)觀測(cè)。

用法

命令ros2是所有命令的入口，它具有各種子命令，用于觀察并處理節(jié)點(diǎn)、主題、服務(wù)等。
要查看所有的子命令，請(qǐng)運(yùn)行

ros2 --help

子命令包括：

• action ： 對(duì)ROS action的讀寫(xiě)
• bag ： 記錄/回放rosbag
• component ： 管理組件容器
• daemon ： 對(duì)ROS 2守護(hù)進(jìn)程的讀寫(xiě)
• doctor ： 檢查ROS關(guān)于潛在問(wèn)題的配置
• interface ： 顯示ROS interface的信息
• launch ： 查看或運(yùn)行一個(gè)launch文件
• lifecycle ： 查看或管理節(jié)點(diǎn)的生命周期
• multicast ： 查看管理廣播
• node ： 查看ROS節(jié)點(diǎn)
• param ： 查看、配置節(jié)點(diǎn)參數(shù)
• pkg ： 查看ROS包
• run ： 運(yùn)行ROS節(jié)點(diǎn)
• security ：配置安全設(shè)定
• service ：查看、調(diào)用ROS服務(wù)
• topic ：查看、發(fā)布ROS主題
• wtf ：采用wtf作為doctor的別名

樣例

使用命令行工具可以運(yùn)行一個(gè)發(fā)布-監(jiān)聽(tīng)的樣例，可以使用topic子命令來(lái)發(fā)布和顯示話(huà)題中的消息。

在一個(gè)終端中發(fā)布消息：

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world" 1628647237.530682 [0] ros2: using network interface eno1 (udp/192.168.254.24) selected arbitrarily from: eno1, lxdbr0 publisher: beginning loop publishing #1: std_msgs.msg.String(data='Hello world')publishing #2: std_msgs.msg.String(data='Hello world')publishing #3: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

在另一個(gè)終端中，可以打印接收到的消息

$ ros2 topic echo /chatter 1628647264.220949 [0] ros2: using network interface eno1 (udp/192.168.254.24) selected arbitrarily from: eno1, lxdbr0 data: Hello world --- data: Hello world --- data: Hello world --- data: Hello world --- data: Hello world

其他說(shuō)明

ROS2使用分布式發(fā)現(xiàn)過(guò)程以使得節(jié)點(diǎn)之間可以互相連接。不像ROS1的ROS Master，ROS2中并未使用集中式的發(fā)現(xiàn)機(jī)制，因此ROS節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)ROS圖中的所有其他參與者需要花費(fèi)一定的時(shí)間。因此后臺(tái)有一個(gè)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的守護(hù)進(jìn)程，用以存儲(chǔ)ROS圖的信息，以更快地響應(yīng)例如節(jié)點(diǎn)名稱(chēng)列表等的查詢(xún)。

第一次使用命令行工具時(shí)，守護(hù)進(jìn)程將自動(dòng)啟動(dòng)。您也可以運(yùn)行ros2 daemon --help命令查看如何使用守護(hù)進(jìn)程。
但是目前看來(lái)，這個(gè)命令只支持啟動(dòng)、停止和查看啟動(dòng)狀態(tài)三種子命令：）

$ ros2 daemon -h usage: ros2 daemon [-h] Call `ros2 daemon <command> -h` for more detailed usage. ...Various daemon related sub-commandsoptional arguments:-h, --help show this help message and exitCommands:start Start the daemon if it isn't runningstatus Output the status of the daemonstop Stop the daemon if it is runningCall `ros2 daemon <command> -h` for more detailed usage. $ ros2 daemon status The daemon is running

實(shí)現(xiàn)

ros2命令的源碼可以在https://github.com/ros2/ros2cli上找到。
ros2工具目前被實(shí)現(xiàn)為一個(gè)框架，可以通過(guò)插件進(jìn)行擴(kuò)展。
例如，sros2包提供了security子命令，如果安裝了sros2包，該命令會(huì)被ros2工具自動(dòng)檢測(cè)到。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2学习（十一）.ROS概念 - 命令行工具的使用的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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