PCL——（3）PCD（點云數據）文件格式簡介 - 一抹煙霞 - 博客園 (cnblogs.com)

The PCD (Point Cloud Data) file format — Point Cloud Library 1.12.1-dev documentation (pointclouds.org)

Example

A snippet of a PCD file is attached below. It is left to the reader to interpret the data and see what it means. :) Have fun!:

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format VERSION .7 FIELDS x y z rgb SIZE 4 4 4 4 TYPE F F F F COUNT 1 1 1 1 WIDTH 213 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 213 DATA ascii //有的格式是二進制binary 需要轉換好處理。 二進制大小是assic的一半左右 0.93773 0.33763 0 4.2108e+06 //里面有空格 0.90805 0.35641 0 4.2108e+06 0.81915 0.32 0 4.2108e+06 0.97192 0.278 0 4.2108e+06 0.944 0.29474 0 4.2108e+06 0.98111 0.24247 0 4.2108e+06 0.93655 0.26143 0 4.2108e+06 0.91631 0.27442 0 4.2108e+06 0.81921 0.29315 0 4.2108e+06 0.90701 0.24109 0 4.2108e+06 0.83239 0.23398 0 4.2108e+06 0.99185 0.2116 0 4.2108e+06

單個PCD文件是lidar 旋轉一圈/一個掃描周期的一幀數據 集合。

? ? ? ??

6、WIDTH 指定數據點的寬度

包含兩個含義：

? ? 1.無序點云中點的總個數(與POINTS相同)。

? ? 2.有序點云數據的寬度(（一行中連續點的總數，或者叫列數)。

注：有序點云數據集中，點云類似圖片或矩陣的結構，分為行和列，這種數據通常來自于立體攝像機、時間飛行攝像機等。知道點的相鄰關系，使算法計算更高效。

7、HEIGTH 點云高度

它包含兩個含義：

? ? 1.有序點云數據的高度(總行數)。

? ? 2.無序點云中,它被設置為1。（一般PCD文件是1）

所以可以根據這個數值判斷點云是有序的還是無序的

8、POINTS 指定點云中點的總個數

一般好幾萬

''' use pclpy lib : pcd中binary轉ascii'''import pclpy import numpy as np import cv2 pcd_src_path='DATA/try.pcd.pcd' pcd_dst_path='DATA/553_ascii.pcd' pcl_file = pclpy.pcl.PointCloud.PointXYZI() pclpy.pcl.io.loadPCDFile(pcd_src_path, pcl_file) pclpy.pcl.io.savePCDFileASCII(pcd_dst_path, pcl_file)

點云坐標系：

PCD 文件，header中有定義，起始的原點

VIEWPOINT有可能在不同坐標系之間轉換的時候應用，在輔助獲取其他特征時也比較有用，例如曲面法線，在判斷方向一致性時，需要知道視點的方位.
視點信息被指定為平移（txtytz）+四元數（qwqxqyqz）。默認值是：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

沒有旋轉和平移

坐標系：圖片VS點云

關于圖片：

• 圖片的坐標值恒為正；
• 圖像坐標原點在圖片左上角；
• 坐標值為整數
• x軸向右，y軸向下

關于點云坐標：

• 點云的坐標值有正有負；
• 點云值為真實的數值；
• x軸（深度）向前，y軸向左，z軸（高度）向上；

攝像頭外參內參矩陣：世界坐標系,相機坐標系和圖像坐標系的轉換(Python) - 灰信網（軟件開發博客聚合） (freesion.com)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCD 文件格式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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