1.pcd文件——rabbit.pcd

新建項目pcl

rabbit.pcd 和pcl.cpp在同一目錄下

2.讀取文件

(1)顯示數(shù)據(jù)

#include#include#include

int main(int argc, char**argv) {

//創(chuàng)建了一個名為cloud的指針，儲存XYZ類型的點云數(shù)據(jù)

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);//

//*打開點云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");return(-1);

}

std::cout<< "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<points.size(); ++i) {

std::cout<< " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << " " <<:endl>

}

system("pause");return 0;

}

文件里的數(shù)據(jù)就一次顯示出來了

說明：

PointCloud是PCL中的一個基類，pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr是一個Boost共享指針

PointCloud中的數(shù)據(jù)域

width(int)，如果是無組織，無結(jié)構的點云數(shù)據(jù)，表示點云的個數(shù)；如果是有結(jié)構的點云數(shù)據(jù)，表示點云數(shù)據(jù)集一行的點數(shù)。

height(int)，如果是無結(jié)構的點云數(shù)據(jù)，height=1；如果是有結(jié)構的點云數(shù)據(jù)，height表示點云總行數(shù)。

points(std::vector)存儲了數(shù)據(jù)類型為PointT的一個動態(tài)數(shù)組。

PointXYZ 是最常見的一個點數(shù)據(jù)類型，它只包含三維X,Y,Z坐標信息

X：points[i].x

size_t 整型，保存一個整數(shù)，記錄一個大小(size)

points.size() 表示點云數(shù)據(jù)大小

(2)數(shù)據(jù)可視化

#include#include#include#include

int main(int argc, char**argv) {

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);//

//*打開點云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");return(-1);

}

std::cout<< cloud->points.size() <<:endl>

pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");

viewer.showCloud(cloud);while (!viewer.wasStopped()) {

}

system("pause");return 0;

}

運行結(jié)果

轉(zhuǎn)一下滾輪

修改背景色

#include#include#include#include

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer&viewer) {

viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);

}int main(int argc, char**argv) {

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);//*打開點云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");return(-1);

}

std::cout<< cloud->points.size() <<:endl>

pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");

viewer.showCloud(cloud);

viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

system("pause");return 0;

}

輸出文字

#include#include#include#include

intuser_data;void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer&viewer) {

viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);

}voidviewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer&viewer)

{static unsigned count = 0;

std::stringstream ss;

ss<< "Once per viewer loop:" << count++;

viewer.removeShape("text", 0);

viewer.addText(ss.str(),20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:"

user_data++;

}int main(int argc, char**argv) {

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);//*打開點云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");return(-1);

}

std::cout<< cloud->points.size() <<:endl>

pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");

viewer.showCloud(cloud);

viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);

system("pause");return 0;

}

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的python读取pcd文件_PCL读取PCD文件的数据的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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