經(jīng)典的機器人入門資料

剛剛進入機器人行業(yè)時，由于缺乏基礎(chǔ)知識和行業(yè)經(jīng)驗，在最初的一段時間內(nèi)各項進展非常緩慢，因此整理了一些機器人領(lǐng)域經(jīng)典的入門學習資料，偏重于工業(yè)機器人方向建模與控制方向，希望能對看到的人有所幫助。

綜合類：

綜合類書籍的章節(jié)和內(nèi)容設(shè)計偏向于教材，范圍廣，深度較淺，內(nèi)容差別不大，看透1~2本即可。

• 《機器人學導(dǎo)論》 John J Craig著，贠超 等譯。綜合類入門教材，從最基本的坐標變換講起，內(nèi)容涉及正/逆運動學、靜力變換、操作臂動力學、軌跡規(guī)劃、機械設(shè)計、控制等。
• 《Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB》著名的Matlab 機器人工具箱Robotics Toolbox作者Peter Corke編寫的機器人入門教材，書中的實例很多，都使用機器人工具箱編寫，配合Matlab可以隨看隨試。?PS：該工具箱不僅包含工業(yè)機器人的內(nèi)容，還包括移動機器人，視覺等很多相關(guān)模塊，并且配有非常詳細互動式Demo。上面提到的《機器人學導(dǎo)論》Matlab編程習題部分就要求使用該工具箱來完成。有感興趣的同學可以到主頁上去下載使用：http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

機器人控制：

• 《Robotics Modelling, Planning and Control》深入講解機器人的建模，軌跡規(guī)劃，運動控制，推薦。
• 《Rigid Body Dynamics?Algorithms》Roy Featurestone著，主要講剛體的動力學建模，github上也有不少相關(guān)的代碼可以參考。
• 《Impedance Control：An Approach to ?Manipulation Part1~Part3》Neville Hogan的阻抗控制三部曲，學習柔順控制的必讀論文。
• 《機器人操作的數(shù)學導(dǎo)論》港科大李澤湘教授參與編寫的一本經(jīng)典書籍，從數(shù)學的角度系統(tǒng)地介紹了機器人操作的運動學、動力學、控制及運動規(guī)劃內(nèi)容，主要包含旋量理論、指數(shù)積建模，機器人動力學等內(nèi)容，推薦數(shù)學好同學讀一讀。
• 《Robot Control Overview: An Industrial Perspective》以ABB機器人控制器的歷史和功能為例，介紹了工業(yè)機器人控制器的發(fā)展和未來展望，推薦閱讀。

百科全書類：

• 《Handbook of Robotics》Springer版，機器人學的百科全書，有中譯版，但市場上已經(jīng)買不到了，大圖書館應(yīng)該會有，用于資料查閱很不錯。
• 還有一本日本機器人學會編寫的《機器人技術(shù)手冊》，也屬于百科全書類型的，有興趣的可以找一找。

公開課：

• 推薦斯坦福大學的機器人學，可以在網(wǎng)易公開課觀看斯坦福大學公開課：機器人學，偏重于講機器的控制，主講人是oussama Khatib教授，機器人領(lǐng)域的大拿，Springer版的機器人手冊他是編者之一。

安全規(guī)范：

最近人機協(xié)作機器人很火，cobots最重要的一個特性就是安全，了解主要的安全規(guī)范也很必要。

• 《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Part1 Robots》
• 《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Part2 Robot Systems and integration》

最新版的通用工業(yè)機器人安全規(guī)范，對機器人的控制器，機械本體，集成應(yīng)用，工具，工件等各方面安全要求做了詳細說明。
還有《ISO/TS 15066 Robots and Robotic Devices – Collaborate Robots》

開源項目：

• OROCOS，強大的開源工業(yè)機器人控制平臺，有非常詳細的文檔，同時該項目的參與者基于OROCOS撰寫了大量的高質(zhì)量論文。網(wǎng)址：http://www.orocos.org/
• ROS-Industrial，ROS里專門針對工業(yè)機器人的包，提供里一個完整的框架，可以和市面上多款商業(yè)機器人通信并進行控制，logo很有意思~ 網(wǎng)址：http://rosindustrial.org/

鏈接：https://www.zhihu.com/question/39461335

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的经典的机器人入门资料的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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