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ftm模块linux驱动,飞思卡尔K60 FTM模块详解【二】

發(fā)布時(shí)間：2023/12/16 linux 36 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了 ftm模块linux驱动,飞思卡尔K60 FTM模块详解【二】小編覺(jué)得挺不錯(cuò)的,現(xiàn)在分享給大家,幫大家做個(gè)參考.

1.5.3 FTM功能詳解

FTM模塊的時(shí)鐘

FTM模塊的核心是一個(gè)16位計(jì)數(shù)器，該計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘來(lái)源可設(shè)置(由FTMx_SC寄存器中的CLKS設(shè)置)，可來(lái)自總線時(shí)鐘(CLKS=01)，也可來(lái)自MCG模塊的MCGFFCLK，對(duì)時(shí)鐘源可進(jìn)行分頻(由FTMx_SC寄存器中的PS設(shè)置)。

如果使用固定頻率時(shí)鐘，即fixed

frenquency clock，也就是MCGFFCLK，則需要在MCG模塊中設(shè)置。MCG模塊提供的MCGFFCLK，可以為其它片上周邊設(shè)備提供時(shí)鐘，該時(shí)鐘可由內(nèi)部慢速參考時(shí)鐘提供或外部晶振，且由FLL分頻后提供。MCGFFCLK由C1_IREFS位設(shè)置來(lái)自內(nèi)部32K還是來(lái)自外部經(jīng)過(guò)FDIV分頻后的時(shí)鐘，輸出到MCGFFCLK還要2分頻一次。

MCGFFCLK用于局部總線時(shí)鐘同步，而且不得大于MCGOUTCLK的1/8。且該時(shí)鐘在MCG處于BLPI模式和STOP模式下無(wú)效。

。

一般情況下，只要不是對(duì)外部計(jì)數(shù)功能，我們都會(huì)采用Bus Clock為FTM提供時(shí)鐘。

FTM模塊的計(jì)數(shù)模式

FTM模塊在時(shí)鐘確定后，計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，默認(rèn)情況下，對(duì)分頻后輸入時(shí)鐘進(jìn)行遞增無(wú)符號(hào)計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器初始值由FTMx_CNTIN指定。當(dāng)一直計(jì)數(shù)到達(dá)FTMx_MOD寄存器的設(shè)定值時(shí)，TOF置位。計(jì)數(shù)器回到初始值，循環(huán)往復(fù)。如下圖所示，計(jì)數(shù)器從0計(jì)數(shù)到3，循環(huán)計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)周期時(shí)鐘周期。

初始值也可是負(fù)數(shù)，例如CNTIN=0xFFFC(補(bǔ)碼-4)，MOD=4，則計(jì)數(shù)器從-4計(jì)數(shù)到4，循環(huán)計(jì)數(shù)。當(dāng)CNTIN的最高位，即CNTIN[15]=1時(shí)，初始值作為負(fù)數(shù)對(duì)待，否則視為正數(shù)。

FTM計(jì)數(shù)時(shí)，建議MOD值必須大于CNTIN值，編程時(shí)需注意。如果MOD==CNTIN，則計(jì)數(shù)值一直保持MOD值，且TOF位一直置1。

當(dāng)QUADEN=0(非正交解碼模式)且CPWMS=0(加法計(jì)數(shù))時(shí)，計(jì)數(shù)器為加法計(jì)數(shù)，如果設(shè)置CPWMS=1，則進(jìn)入先加后減計(jì)數(shù)模式。(中心對(duì)齊PWM必須將該位置1)。

在先加后減計(jì)數(shù)模式下，假設(shè)CNTIN=0，MOD=4，則計(jì)數(shù)過(guò)程如下

在該模式下，計(jì)數(shù)周期=2*(MOD-CNTIN)，當(dāng)計(jì)數(shù)值從MOD變?yōu)镸OD-1時(shí)，TOF置位。

如FTMEN=0，此時(shí)FTM模塊功能等同于S08的TPM模塊，此時(shí)無(wú)論MOD=0或者M(jìn)OD=0XFFFF，此時(shí)計(jì)數(shù)器為一個(gè)自由運(yùn)行的16位計(jì)數(shù)器。

如FTMEN=1，且QUADEN=0、CPWMS=0時(shí)，此時(shí)只有MOD=0xFFFF時(shí)，才可作為一個(gè)自由運(yùn)行的計(jì)數(shù)器。

任何對(duì)FTM計(jì)數(shù)器的寫入操作，都會(huì)復(fù)位計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)器的值重新回到CNTIN指定值。也可以使用FTM的同步功能，讓計(jì)數(shù)器重新回到初值，各通道輸出也回到初始值。

FTMx_CONF寄存器中的NUMOF[4:0]可設(shè)置TOF置位的頻率。默認(rèn)情況下，即NUMOF[4:0]=0，每個(gè)計(jì)數(shù)周期，TOF置位一次，如果NUMOF=n，(n<32)，則每n+1個(gè)周期，TOF置位一次。

邊沿對(duì)齊PWM模式

PWM輸出實(shí)際上利用的就是FTM的輸出比較的功能。當(dāng)QUADEN = 0，DECAPEN = 0，COMBINE= 0，CPWMS = 0，

MSnB = 1時(shí)，FTM工作在EPWM模式下，即邊沿對(duì)齊模式。可用于產(chǎn)生舵機(jī)和電機(jī)的PWM控制信號(hào)。在這個(gè)模式下，FTM計(jì)數(shù)器工作方式和計(jì)數(shù)模式相同，默認(rèn)為加法計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)到MOD值后自動(dòng)返回CNTIN值。PWM信號(hào)的周期和計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)周期有關(guān)，PWM周期=(MOD-CNTIN+1)*時(shí)鐘周期。

PWM信號(hào)高低電平切換的時(shí)刻，則由CnV值決定，當(dāng)計(jì)數(shù)器累加計(jì)數(shù)到CnV值相等時(shí)，PWM信號(hào)則翻轉(zhuǎn)。直到計(jì)數(shù)到MOD值，一個(gè)周期結(jié)束，信號(hào)回到初始值。這種模式的原理和輸出比較模式是相同的，當(dāng)比較成功時(shí)，也就是FTM計(jì)數(shù)值=CnV時(shí)，CHnF標(biāo)志也會(huì)置1。PWM信號(hào)的輸出可以時(shí)左對(duì)齊(信號(hào)先高后低)也可以是右對(duì)齊(信號(hào)先低后高)。左右對(duì)齊由ELSnB：ELSnA決定，若ELSnB：ELSnA=10則是左對(duì)齊模式，若ELSnB：ELSnA=X1則是右對(duì)齊模式。以左對(duì)齊為例，高電平持續(xù)時(shí)間=(CnV-CNTIN)*時(shí)鐘周期。

在邊沿對(duì)齊PWM模式中，一般PWM周期不變，通過(guò)改變CnV的值以改變占空比，如改變CnV的值，則新的值并不會(huì)立刻生效，而是到一個(gè)周期結(jié)束，FTM計(jì)數(shù)器從MOD變?yōu)镃NTIN時(shí)，CnV值才生效。

EPWM例程如下，在該例程中，總線時(shí)鐘為60MHz，經(jīng)過(guò)FTM分頻到3.75MHz，FTM遞增計(jì)數(shù)，周期10ms，高電平事件1.5ms。使用FTM0_CH3通道，由PTA6引腳輸出。

void FTM_Init(void)

{

PORTA_PCR6= PORT_PCR_MUX(3); // 設(shè)置引腳 A6引腳為FTM0_CH3功能

SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM0_MASK;//使能FTM0時(shí)鐘

FTM0_MODE |=

FTM_MODE_WPDIS_MASK;//寫保護(hù)禁止

//設(shè)置通道0，工作在左邊沿對(duì)其PWM模式//MSB=1，ELSB:ELSA=10

FTM0_C3SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;//ELSB=1，ELSA=0，左對(duì)齊，先高后低

FTM0_C3SC &= ~FTM_CnSC_ELSA_MASK;

FTM0_C3SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK;//MSB=1，模式選擇邊沿對(duì)齊

FTM0_SC=0x0c;//中斷禁止，時(shí)鐘源來(lái)自總線時(shí)鐘60MHz，16分頻后得到3.75MHz，CLKS=01，PS=100,CPWMS=0，遞增計(jì)數(shù)

FTM0_MODE &= ~1;//FTM0使能

FTM0_OUTMASK=0XF7;//通道3輸出，屏蔽其它通道

FTM0_QDCTRL&=~FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//禁止正交解碼模式

FTM0_COMBINE=0;//DECAPEN=0，雙邊沿捕捉禁止，COMBINE=0，不級(jí)聯(lián)

FTM0_CNTIN=0;//FTM0計(jì)數(shù)器初始值為0

FTM0_MOD=37499;//結(jié)束值，周期為(MOD-CNTIN+1)*時(shí)鐘周期=10ms

FTM0_C3V=5625;//高電平1.5ms

FTM0_CNT=0;

}

中心對(duì)齊PWM模式

中心對(duì)齊PWM模式和邊沿對(duì)齊PWM模式唯一不同之處在于CPWMS = 1，即此時(shí)計(jì)數(shù)器工作模式為先加后減模式，計(jì)數(shù)器累加到CnV時(shí)，信號(hào)翻轉(zhuǎn)，直到計(jì)數(shù)到MOD值后開(kāi)始遞減計(jì)數(shù)，再次到達(dá)CnV時(shí)，信號(hào)再次翻轉(zhuǎn)，然后遞減到CNTIN值，一個(gè)周期結(jié)束。同樣的MOD、CNTIN、CnV，值，CPWM的周期是EPWM的兩倍，但占空比不變。

在中心對(duì)齊PWM模式下，ELSnB：ELSnA 的作用和EPWM相同，即ELSnB：ELSnA=10信號(hào)輸出先高后低，若ELSnB：ELSnA=X1信號(hào)輸出先低后高。

輸入捕捉模式

FTM的輸入捕捉模式可捕捉外部信號(hào)的正跳變或負(fù)跳變，可替代外部中斷使用。和一般外部中斷不同的是，輸入捕捉功能不但可以在捕捉到特定的跳變時(shí)產(chǎn)生中斷，而且輸入引腳可以啟用濾波功能，關(guān)鍵是，輸入捕捉功能在捕捉到信號(hào)時(shí)，還可以記錄捕捉的時(shí)刻，即捕捉發(fā)生時(shí)，FTM計(jì)數(shù)器的值會(huì)記錄在CnV寄存器中。

輸入捕捉模式下，DECAPEN =

0(不啟用雙邊呀捕捉)，COMBINE = 0(各通道獨(dú)立)，CPWMS= 0(計(jì)數(shù)器累加計(jì)數(shù))，MSnB:MSnA = 0:0(輸入捕捉模式)。

此時(shí)，捕捉什么樣的信號(hào)則由ELSnB:ELSnA決定。

ELSnB:ELSnA=01：捕捉上升沿；

ELSnB:ELSnA=10：捕捉下降升沿；

ELSnB:ELSnA=11：捕捉上升沿或下降沿。

當(dāng)對(duì)應(yīng)的通道捕捉到設(shè)定的邊沿時(shí)，CHnF置位，如果對(duì)應(yīng)的CHnIE=1，即中斷打開(kāi)時(shí)，即可產(chǎn)生中斷。

在輸入捕捉模式下，當(dāng)捕捉到設(shè)定的邊沿時(shí)，此時(shí)的FTM計(jì)數(shù)器的值將自動(dòng)保存到CnV寄存器中，也就是在輸入捕捉模式下，CnV寄存器在程序中只可做讀出之用，寫入操作會(huì)被忽略。

每個(gè)FTM模塊的0~3通道可以啟用濾波功能，濾波原理是捕捉到邊沿時(shí)，延時(shí)若干個(gè)時(shí)鐘周期再置位CHnF。默認(rèn)情況下，如不啟用濾波功能，則延時(shí)3個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘的上升沿。若啟用濾波功能，則延時(shí)可設(shè)置，但只有0~3通道可以設(shè)置。注意，捕捉模式下，CNTIN應(yīng)為0。

當(dāng)啟用濾波功能時(shí)，如果輸入端發(fā)生變化，則濾波器內(nèi)部的5bit計(jì)數(shù)器開(kāi)始累加計(jì)數(shù)，一旦溢出(溢出值由CHnFVAL[3:0]設(shè)定)，輸入端變化才提交給邊沿檢測(cè)器。如果計(jì)數(shù)過(guò)程中，輸入端再次發(fā)生相反變化，則計(jì)數(shù)器會(huì)被復(fù)位并重新開(kāi)始計(jì)數(shù)，這樣一些比過(guò)濾時(shí)間短的脈沖則會(huì)被視為干擾且不會(huì)提交給邊沿計(jì)數(shù)器。

輸出比較模式

當(dāng)DECAPEN =

0(禁止雙邊沿檢測(cè))，COMBINE = 0(各通道獨(dú)立)，CPWMS = 0(計(jì)數(shù)器累加)，MSnB:MSnA = 0:1時(shí)，FTM工作在輸出比較模式下。

在輸出比較模式下，計(jì)數(shù)器工作在累加模式下，當(dāng)FTM計(jì)數(shù)器值=CnV值，時(shí)，比較成功，對(duì)應(yīng)通道的引腳輸出高電平、低電平或翻轉(zhuǎn)信號(hào)。通道輸出由ELSnB:ELSnA決定，ELSnB:ELSnA=01：輸出翻轉(zhuǎn)，ELSnB:ELSnA=10：輸出低電平，ELSnB:ELSn=11：輸出高電平。同時(shí)，當(dāng)比較成功時(shí)，對(duì)應(yīng)CHnF置位，如CHnIE=1，則比較成功即引發(fā)中斷。

比較成功翻轉(zhuǎn)電平輸出，可用于輸出方波。實(shí)際上PWM波形的產(chǎn)生也是利用了輸出比較的功能實(shí)現(xiàn)的，輸出比較功能中如使用中斷且不輸出波形，也可實(shí)現(xiàn)定時(shí)中斷的功能。

組合模式

以上幾種模式下，FTMEN=0即可，若要使用增強(qiáng)FTM的功能，即不同于PTM模塊功能，則必須FTMEN=1。組合模式就是其中一種，主要用于輸出非對(duì)稱PWM信號(hào)。

當(dāng)FTMEN =

1(啟用增強(qiáng)功能)

，QUADEN =

0(不啟用正交解碼)，DECAPEN = 0(不啟用雙邊沿捕捉)，COMBINE = 1(相鄰?fù)ǖ澜M合使用)CPWMS = 0(計(jì)數(shù)器累加模式)時(shí)，FTM工作在組合模式下。

組合工作模式下，主要指的是偶數(shù)通道2n和相鄰的2n+1通道共同控制輸出PWM波形。PWM信號(hào)的周期和EPWM相同，但是高低電平的切換的時(shí)機(jī)則由C2nV和C2n+1V確定。電平第一次翻轉(zhuǎn)發(fā)生在通道2n比較成功，電平第二次翻轉(zhuǎn)發(fā)生在通道2n+1比較成功。在一個(gè)周期開(kāi)始時(shí)，初始電平由ELSnB:ELSnA決定，這點(diǎn)和EPWM和CPWM相同。

在組合模式下，PWM信號(hào)的第一個(gè)邊沿只由C2nV決定，而第二個(gè)邊沿只由C2n+1V決定。兩個(gè)通道可獨(dú)立設(shè)置對(duì)應(yīng)邊沿出現(xiàn)的位置，這就是非對(duì)稱的PWM輸出。

互補(bǔ)模式

一般組合模式下，通道2n和通道2n+1輸出波形相同，如果啟用互補(bǔ)模式，則兩個(gè)通道輸出互為反向，在互補(bǔ)模式下，還可以啟用死區(qū)插入功能，這在某些兩路電機(jī)驅(qū)動(dòng)的應(yīng)用中是非常有用的。

當(dāng)FTMEN =

1(啟用增強(qiáng)功能)

，QUADEN =

0(不啟用正交解碼)，DECAPEN = 0(不啟用雙邊沿捕捉)，COMBINE = 1(相鄰?fù)ǖ澜M合使用)CPWMS = 0(計(jì)數(shù)器累加模式)COMP = 1(啟用補(bǔ)償模式)時(shí)，FTM工作在補(bǔ)償模式下。在補(bǔ)償模式下，仍然是2n通道和2n+1通道組合使用，輸出PWM信號(hào)。和組合模式下不同的是，COMP=0時(shí)，2n通道和2n+1通道輸出信號(hào)相同，而補(bǔ)償模式下，2n+1通道輸出的信號(hào)和2n通道是相反的。

例程如下，該例程使用60MHz總線時(shí)鐘，分頻后3.75MHz，輸出引腳為C3和C4，分別對(duì)應(yīng)FTM0_CH2和FTM0_CH3，注意由于FTMEN=1，相關(guān)寄存器更新采用軟件觸發(fā)的方式。在這個(gè)例子中，我們采用了死區(qū)插入，死區(qū)時(shí)間16*63個(gè)總線周期，時(shí)間大約16.8us。

void FTM0_Init(void)

{

PORTC_PCR3= PORT_PCR_MUX(4); // 設(shè)置引腳C3引腳為FTM0_CH2功能

PORTC_PCR4= PORT_PCR_MUX(4); // 設(shè)置引腳C4引腳為FTM0_CH3功能

SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM0_MASK;//使能FTM0時(shí)鐘

FTM0_SC=FTM_SC_CLKS(1)|FTM_SC_PS(4);//中斷禁止，時(shí)鐘源來(lái)自總線時(shí)鐘60MHz，16分頻后得到3.75MHz，CLKS=01，PS=100,CPWMS=0，遞增計(jì)數(shù)

FTM0_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//寫保護(hù)禁止

FTM0_MODE |=FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTMEN=1

FTM0_QDCTRL&=~FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//禁止正交解碼模式

FTM0_COMBINE|=FTM_COMBINE_COMBINE1_MASK;//FTM0通道2,3聯(lián)合使用

FTM0_COMBINE|=FTM_COMBINE_COMP1_MASK;//FTM0通道2,3互補(bǔ)輸出

FTM0_COMBINE|=FTM_COMBINE_SYNCEN1_MASK;//使能FTM0通道2,3 PWM同步

FTM0_COMBINE|=FTM_COMBINE_DTEN1_MASK;//死區(qū)插入

FTM0_DEADTIME=FTM_DEADTIME_DTPS(3)|FTM_DEADTIME_DTVAL(63);

FTM0_SYNCONF|=FTM_SYNCONF_SWWRBUF_MASK;//使能MOD,CNTIN,CV寄存器的軟件觸發(fā)同步

FTM0_SYNC=FTM_SYNC_CNTMIN_MASK|FTM_SYNC_CNTMAX_MASK;//設(shè)置load point

FTM0_C2SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;//ELSB=1，ELSA=0，左對(duì)齊，先高后低

FTM0_C2SC &= ~FTM_CnSC_ELSA_MASK;

FTM0_C3SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;//ELSB=1，ELSA=0，左對(duì)齊，先高后低

FTM0_C3SC &= ~FTM_CnSC_ELSA_MASK;

FTM0_OUTMASK=0XF3;//通道2，3輸出，屏蔽其它通道

FTM0_CNTIN=0;//FTM0計(jì)數(shù)器初始值為0

FTM0_MOD=37499;//結(jié)束值，周期為(MOD-CNTIN+1)*時(shí)鐘周期=10ms

FTM0_C2V=5625;//高電平1.5ms

FTM0_C3V=20000;

FTM0_CNT=0;

FTM0_SYNC|=FTM_SYNC_SWSYNC_MASK;//使能軟件觸發(fā)

}

在main函數(shù)的主循環(huán)中，我們可使用串口通信改變波形，通過(guò)示波器觀看，例程如下：

for(;;)

{

tom=

uart_getchar();

switch(tom)

{

case 'a':

FTM0_C3V+=50;

FTM0_SYNC|=FTM_SYNC_SWSYNC_MASK;//使能軟件觸發(fā)

break;

case 'd':

FTM0_C3V-=50;

FTM0_SYNC|=FTM_SYNC_SWSYNC_MASK;//使能軟件觸發(fā)

break;

case 'w':

FTM0_INVCTRL^=FTM_INVCTRL_INV1EN_MASK;//反轉(zhuǎn)

break;

default:break;

}

正交解碼模式

當(dāng)FTMEN=1，且QUADEN=1時(shí)，FTM工作在正交解碼模式。正交解碼模式使用A相和B相兩路輸入控制FTM計(jì)數(shù)器的加減。可作為A相和B相輸入的引腳如下，注意，FTM0沒(méi)有正交解碼功能，只有FTM1和FTM2具有該功能。

PTA8

PTA9

PTA10

PTA11

PTA12

PTA13

PTB18

PTB19

PTB0

PTB1

FTM1_QD_PHA

FTM1_QD_PHB

FTM2_QD_PHA

FTM2_QD_PHB

FTM1_QD_PHA

FTM1_QD_PHB

FTM2_QD_PHA

FTM2_QD_PHB

FTM1_QD_PHA

FTM1_QD_PHB

功能6

功能7

功能6

正交解碼模式可用于輸入旋轉(zhuǎn)編碼器的A相和B相信號(hào)，不但可以測(cè)量轉(zhuǎn)速，還可以測(cè)量旋轉(zhuǎn)的方向，一般旋轉(zhuǎn)編碼器的AB相輸出信號(hào)相位差90°，如下所示。

正交解碼模式中的細(xì)節(jié)設(shè)置需要通過(guò)FTMx_QDCTRL寄存器完成。

A相輸入和B相輸入也可以使用類似輸入捕捉的濾波功能。原理同輸入捕捉，濾波值通過(guò)FTMx_FILTER寄存器設(shè)置。

濾波的作用是為了在電機(jī)速度或位置控制時(shí)，由于電機(jī)振動(dòng)造成的AB相輸出干擾信號(hào)造成計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。正常情況下，電機(jī)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，編碼器輸出信號(hào)如圖所示。

如果出現(xiàn)電機(jī)振動(dòng)，則會(huì)出現(xiàn)如下波形。

正交解碼系統(tǒng)框圖如下所示

在正交解碼模式下，計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘源來(lái)自外部的A相和B相輸入。

A相和B相的極性確定以后，則通過(guò)QUADMODE位設(shè)置加減計(jì)數(shù)模式。

如果QUADMODE=1，B相輸入值用于指示計(jì)數(shù)方向，A相輸入用于計(jì)數(shù)，FTM計(jì)數(shù)器在A相輸入的每個(gè)上升沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，累加或遞減由B相電平?jīng)Q定。如下圖所示。如果采用旋轉(zhuǎn)編碼器，則B相信號(hào)可由編碼器輸出的AB相通過(guò)D觸發(fā)器后輸入。

QUADMODE=1時(shí)計(jì)數(shù)模式

如果QUADMODE=0，則計(jì)數(shù)方向由AB相之間的關(guān)系決定，計(jì)數(shù)頻率由A相B相輸入信號(hào)決定。當(dāng)A相或B相的信號(hào)出現(xiàn)跳

變，即可觸發(fā)FTM計(jì)數(shù)器改變。在這種模式下，只需要把旋轉(zhuǎn)編碼器的AB相輸出直接接到FTM的AB相輸入即可。下圖即為編碼器正向旋轉(zhuǎn)的AB相的關(guān)系示意圖。

在QUADMODE=0時(shí)，只要滿足以下任何一個(gè)條件，計(jì)數(shù)器即加1

A相出現(xiàn)上升沿時(shí)，B相為低電平；

B相出現(xiàn)上升沿時(shí)，A相為高電平；

B相出現(xiàn)下降沿時(shí)，A相為低電平；

A相出現(xiàn)下降沿時(shí)，B相為高電平。

在QUADMODE=0時(shí)，只要滿足以下任何一個(gè)條件，計(jì)數(shù)器即減1

A相出現(xiàn)上升沿時(shí)，B相為高電平；

B相出現(xiàn)上升沿時(shí)，A相為低電平；

B相出現(xiàn)下降沿時(shí)，A相為高電平；

A相出現(xiàn)下降沿時(shí)，B相為低電平。

如果計(jì)數(shù)溢出，可能為正向溢出，也可能為反向溢出。正向溢出時(shí)，計(jì)數(shù)器累加計(jì)數(shù)到MOD后，即返回到CNTIN，這時(shí)TOF置位，而TOFDIR位也置1，表示正向溢出。反向溢出時(shí)，即計(jì)數(shù)器遞減計(jì)數(shù)，從CNTIN變?yōu)镸OD時(shí)，TOF置1，但TOFDIR為0，表示反向溢出。

正交解碼模式初始化例程如下，該例程使用A10和A11引腳輸入作為旋轉(zhuǎn)編碼器的A相和B相輸入。

void

FTM2_QUAD_Iint(void)

{

PORTA_PCR10= PORT_PCR_MUX(6); // 設(shè)置引腳 A10引腳為FTM2_PHA功能

PORTA_PCR11= PORT_PCR_MUX(6); // 設(shè)置引腳 A11引腳為FTM2_PHB功能

SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;//使能FTM2時(shí)鐘

FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//寫保護(hù)禁止

FTM2_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//AB相同時(shí)確定方向和計(jì)數(shù)值

FTM2_CNTIN=0;//FTM0計(jì)數(shù)器初始值為0

FTM2_MOD=65535;//結(jié)束值

FTM2_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//啟用FTM2正交解碼模式

FTM2_MODE |=

FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM2EN=1

FTM2_CNT=0;

}

在周期性定時(shí)中斷服務(wù)程序中，讀取FTM2_CNT的值并清0計(jì)數(shù)值即可得到當(dāng)前的轉(zhuǎn)速，使用int變量保存，如為正數(shù)則為正轉(zhuǎn)，負(fù)數(shù)則為反轉(zhuǎn)。定時(shí)中斷處理程序入下。

void pit0_isr(void)

{

uint32 c;

PIT_TFLG0=PIT_TFLG_TIF_MASK;

pulse=FTM2_CNT;

FTM2_CNT=0;

c=PIT_CVAL0;

}

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ftm模块linux驱动,飞思卡尔K60 FTM模块详解【二】的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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