歐拉角轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)矩陣

對(duì)于兩個(gè)三維點(diǎn)

，

，由點(diǎn)

經(jīng)過旋轉(zhuǎn)矩陣

旋轉(zhuǎn)到

，則有：

任何一個(gè)旋轉(zhuǎn)可以表示為依次繞著三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸旋三個(gè)角度的組合。這三個(gè)角度稱為歐拉角。 對(duì)于在三維空間里的一個(gè)參考系，任何坐標(biāo)系的取向，都可以用三個(gè)歐拉角來(lái)表現(xiàn)，如下圖(藍(lán)色是起始坐標(biāo)系，而紅色的是旋轉(zhuǎn)之后的坐標(biāo)系) ：

因此歐拉角轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)矩陣如下：

則可以如下表示歐拉角：

以下代碼用來(lái)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)矩陣和歐拉角之間的相互變換。

C++語(yǔ)言：

Mat eulerAnglesToRotationMatrix(Vec3f &theta)

{

//

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的方向向量转欧拉角_欧拉角、旋转向量和旋转矩阵的相互转换的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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