1）串口程序,代碼如下：

#include "sys.h" #include "usart.h" // //uart2 int fputc(int ch,FILE *f) { while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC) != SET); USART_SendData(USART2,(unsigned char)ch); while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC) != SET); return (ch); } //串口1中斷服務(wù)程序 //注意,讀取USARTx->SR能避免莫名其妙的錯誤 u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收緩沖,最大USART_REC_LEN個字節(jié). //接收狀態(tài) //bit15， 接收完成標(biāo)志 //bit14， 接收到0x0d //bit13~0， 接收到的有效字節(jié)數(shù)目 u16 USART_RX_STA=0; //接收狀態(tài)標(biāo)記 //SBUS 相關(guān)變量定義 u8 RC_LEN=0;//接收數(shù)組字長 u16 sBUF[25];//緩沖buf u16 Data[25];//存儲BUF u8 uart1RxFlag; u16 data_22[22];//計算轉(zhuǎn)換過度 unsigned char data_b[176];//二進制存儲 int data_ch[16];//最終存儲 u8 ChannelDataChangeFlg=1; int lastdata_ch[16];//最終存儲void Sbus_uart_init(u32 bound) {//GPIO端口設(shè)置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能USART1，GPIOA時鐘以及復(fù)用功能時鐘//USART1_TX PA.9GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復(fù)用推挽輸出GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//USART1_RX PA.10GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //Usart1 NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//搶占優(yōu)先級3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子優(yōu)先級3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根據(jù)指定的參數(shù)初始化VIC寄存器//USART 初始化設(shè)置USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般設(shè)置為100000;USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字長為8位數(shù)據(jù)格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_2;//一個停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;//偶校驗USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//無硬件數(shù)據(jù)流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收發(fā)模式USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//開啟中斷USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口 }void USART1_IRQHandler(void) //串口1中斷服務(wù)程序 {u8 i; if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET){sBUF[RC_LEN++]=USART_ReceiveData(USART1);//if(sBUF[0]==0x0f&&sBUF[24]==0x08&&RC_LEN==25)//如果幀頭和幀尾滿足 0xF0開頭，0x00結(jié)尾if(sBUF[0]==0x0f&&RC_LEN==25)//如果幀頭和幀尾滿足{RC_LEN=0;for(i=0;i<25;i++){if(i==0) uart1RxFlag=0;Data[i]=0;}//清零數(shù)組for(i=0;i<25;i++){Data[i]=sBUF[i];}uart1RxFlag=1;}} } void Cal_RcData(void)//解析收到的通道數(shù)據(jù) {u8 i,j=0;for(i=1;i<23;i++){data_22[j++]=Data[i];//摘取22位通道數(shù)據(jù)} // for(i=0;i<22;i++) // { // printf("%x ",data_22[i]); // } // printf("\r\n");for(i=0;i<22;i++)//轉(zhuǎn)換位2進制存儲{int k=1;for(j=0;j<8;j++){ data_b[j+8*i]=(data_22[i]&k)>>j;k<<=1; } }// for(i=0;i<22;i++) // { // printf("%x ",data_b[i]); // } // printf("\r\n");for(i=0;i<16;i++)//清零過程，不清零莫名奇妙的錯誤{data_ch[i]=0x00; }for(j=0;j<16;j++)//轉(zhuǎn)換為SBUS要求的格式 {for(i=10;i>0;i--){data_ch[j]=data_ch[j]|(data_b[i+j*11]<<i);} } }

2）can程序,代碼如下：

#include "can.h" #include "stdio.h" #include "oled.h"typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;/* 在中斷處理函數(shù)中返回 */ __IO uint32_t ret = 0;volatile TestStatus TestRx; /*CAN RX0 中斷優(yōu)先級配置 */void CAN_NVIC_Configuration(void) {NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;/* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);#ifdef VECT_TAB_RAM /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */ NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0); #else /* VECT_TAB_FLASH *//* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */ NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0); #endif/* enabling interrupt */NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); }/*CAN GPIO 和時鐘配置 */void CAN_GPIO_Config(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* 復(fù)用功能和GPIOA端口時鐘使能*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); /* CAN1 模塊時鐘使能 */RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); }/* CAN初始化 */void CAN_INIT(void) {CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; // CanTxMsg TxMessage; /* CAN register init */CAN_DeInit(CAN1); //將外設(shè)CAN的全部寄存器重設(shè)為缺省值CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一個參數(shù)按缺省值填入/* CAN cell init */CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//沒有使能時間觸發(fā)模式CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE; //使能自動離線管理CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//沒有使能自動喚醒模式CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//沒有使能非自動重傳模式CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//沒有使能接收FIFO鎖定模式CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//沒有使能發(fā)送FIFO優(yōu)先級CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//CAN設(shè)置為正常模式CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳躍寬度1個時間單位CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; //時間段1為3個時間單位CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //時間段2為2個時間單位CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=12; //時間單位長度為12 CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); //波特率為：72M/2/12(1+3+2)=0.5 即100K/* CAN filter init */CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定過濾器為1CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定過濾器為標(biāo)識符屏蔽位模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//過濾器位寬為32位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 過濾器標(biāo)識符的高16位值CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;// 過濾器標(biāo)識符的低16位值CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//過濾器屏蔽標(biāo)識符的高16位值CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;// 過濾器屏蔽標(biāo)識符的低16位值CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 設(shè)定了指向過濾器的FIFO為0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能過濾器CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);// 按上面的參數(shù)初始化過濾器/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */ CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息掛號中斷} /* 發(fā)送兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)*/ void can_tx(u8 Data1,u8 Data2) { CanTxMsg TxMessage; TxMessage.StdId=0x636; //標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符為0x636//TxMessage.ExtId=0x0000; //擴展標(biāo)識符0x0000TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//使用標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//為數(shù)據(jù)幀TxMessage.DLC=8; // 消息的數(shù)據(jù)長度為8個字節(jié)TxMessage.Data[0]=Data1; //第一個字節(jié)數(shù)據(jù)TxMessage.Data[1]=Data2; //第二個字節(jié)數(shù)據(jù) TxMessage.Data[2]=0x00; //第三個字節(jié)數(shù)據(jù)TxMessage.Data[3]=0x00; //第四個字節(jié)數(shù)據(jù) TxMessage.Data[4]=0x00; //第五個字節(jié)數(shù)據(jù)TxMessage.Data[5]=0x00; //第六個字節(jié)數(shù)據(jù) TxMessage.Data[6]=0x00; //第七個字節(jié)數(shù)據(jù)TxMessage.Data[7]=0x00; //第八個字節(jié)數(shù)據(jù) CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //發(fā)送數(shù)據(jù) } /* USB中斷和CAN接收中斷服務(wù)程序，USB跟CAN公用I/O，這里只用到CAN的中斷。 */ void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) { CanRxMsg RxMessage;RxMessage.StdId=0x646;RxMessage.ExtId=0x00;RxMessage.IDE=0;RxMessage.DLC=0;RxMessage.FMI=0;RxMessage.Data[0]=0x00;RxMessage.Data[1]=0x00; CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的數(shù)據(jù) if((RxMessage.Data[0]==0x55)&&(RxMessage.Data[1]==0x77)) { //測試代碼//printf("IRQ RxMessage.Data = %s\r\n", RxMessage.Data); } }

3）主函數(shù)程序，代碼如下：

#include "delay.h" #include "sys.h" #include "can.h" #include "usart.h"void LED_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //配置GPIO_Speed為50MHz，必須加，否則不輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); }void uart_init2(u32 bound) {//GPIO端口設(shè)置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART2，GPIOA時鐘RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);USART_DeInit(USART2); //復(fù)位串口2//USART2_TX PA.2GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復(fù)用推挽輸出GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA2//USART2_RX PA.3GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA3//Usart2 NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//搶占優(yōu)先級3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //子優(yōu)先級3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根據(jù)指定的參數(shù)初始化VIC寄存器//USART 初始化設(shè)置USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般設(shè)置為115200;USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字長為8位數(shù)據(jù)格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一個停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//無奇偶校驗位USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//無硬件數(shù)據(jù)流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收發(fā)模式USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//開啟中斷USART_Cmd(USART2, ENABLE); //使能串口 }/************************************************************************************************ *通道0 右側(cè)遙桿(挨著C), 向左打死292， 向右打死1678 * *通道1 右側(cè)遙桿(挨著C), 向左打死540， 向后打死1294 * *通道2 左側(cè)遙桿(挨著B), 向前打死236, 向后打死1622 * *通道3 左側(cè)遙桿(挨著B), 向左打死330, 向右打死1716 * *通道4 撥動按鈕(就是F), 向下?lián)?06， 向上撥1694 * *通道5 左側(cè)遙桿(挨著B), 向前打死306， 向后打死1694 這個通道的數(shù)據(jù)跟通道2的數(shù)據(jù)變化是一樣的，冗余了，取一個值應(yīng)該就可以了 * *通道6 撥動按鈕(就是C), 向前撥306， 撥中間1000， 向后撥1694 * *通道7 選轉(zhuǎn)按鈕(挨著C), 逆時針旋轉(zhuǎn)死306， 順時針旋轉(zhuǎn)死1694 * *通道8 撥動按鈕(就是B), 向前撥306， 向后撥1694 * *通道9 撥動按鈕(就是A), 向前撥306， 向后撥1694 *************************************************************************************************//***********************************************************************************************/ long int delayNum = 0; uint8_t ledflag = 0; int main(void) { int i = 0,k = 0;delay_init(); //延時函數(shù)初始化 LED_Init(); //LED端口初始化NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級Sbus_uart_init(100000); //串口初始化為115200 uart1 SBUSuart_init2(115200); //uart2CAN_GPIO_Config();//CAN管腳初始化CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中斷初始化 CAN_INIT();//CA初始化N模塊 delay_ms(1000);GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);while(1) { if(uart1RxFlag == 1){uart1RxFlag=0; Cal_RcData();ChannelDataChangeFlg=0;for(i=0;i<10;i++){if(lastdata_ch[i]!=data_ch[i]){ChannelDataChangeFlg=1;lastdata_ch[i]=data_ch[i]; } }if(ChannelDataChangeFlg==1) {for(k=0;k<10;k++){ printf("%d: ",data_ch[k]);if(k == 9) printf("\r\n");}if(ledflag == 0){ledflag = 1;GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);}else if(ledflag == 1){ledflag = 0;GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);}can_tx(0xAA,0XBB); } }} }void uart_send_test(void) {delay_ms(100);USART_SendData(USART1, (uint8_t) 0x59);while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET) {} printf("IRQ RxMessage.Data =\r\n"); delay_ms(100);USART_SendData(USART2, (uint8_t) 0x59);while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET) {} }

4）串口接收后，驗證結(jié)果如下：

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的stm32-sbus数据接收，并通过CAN转发给车辆控制的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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