爹有娘有不如自己有。
參考文章：https://blog.csdn.net/xiaodeng6185/article/details/108691163

其他對比（D415 VS D435 VS D455）

深度像素密度

D415深度成像有兩百萬像素，而D435深度成像只有一百萬像素。D415具有更高的像素密度，這意味著對于任何給定區域的相同點，它的精度要比英特爾實感攝像頭D435高。在相同的分辨率下，D415每度擁有更多的像素，因為它在較窄的視場中具有相同的像素數。盡管在某些情況下這可能無關緊要，但當精度是頭號考量因素時，D415可以提供更好，更準確的掃描。簡而言之，D415的精確度是D435的兩倍多。

快門

D415深度攝像頭采用滾動快門，而D435則深度攝像頭全局快門，D455 RGB和深度都是全局快門。

對于英特爾實感攝像頭D435，更寬的視場使其更適合機器人和無人機導航等用例。較大的視場可以提供更多時間來對障礙物做出反應。如果你希望在捕獲高速運動時防止深度圖像模糊，全局快門可以提供更佳的性能。

FOV

D455 深度和RGB攝像頭的FOV相同，水平方向86°。深度圖像與RGB圖像的對應上更方便。

D455和D435擁有寬的視場角，

“Min Z”差異

“Min Z”（深度攝像頭到被捕獲對象的距離）。與深度攝像頭D415相比，D435在任何給定范圍內的深度噪點都更高（> 2x），并且在相同分辨率下具有更小的最小操作距離（約0.5x），這意味著你可以更接近于攝像頭。例如，在848×480分辨率下，D415的Min Z約為29厘米，而D435則是17厘米。

內部模組

D415是基于英特爾實感D415模塊。發射器和RGB都位于同一個計算板或加強件，從而可以令校準更加容易。

D435則基于英特爾實感D430模塊，帶有附加但獨立的RGB攝像頭。不固定在相同的加強件，可能令深度攝像頭和RGB攝像頭之間的校準產生問題。但上一代攝像頭的用戶表示希望能夠靈活選擇自己的RGB傳感器，因此英特爾提供了D435。盡管這款攝像頭在精確校準色彩和深度數據方面面臨更大的挑戰，但仍然有可能順利完成任務。

校準難易

D455與D415的RGB攝像頭與深度攝像頭安裝與同一固定框架上，容易校準。D435RGB攝像頭相對獨立，校準比較麻煩。

D435i VS T265

傳感器
D435i 紅外光譜雙目立體視覺，T265魚眼雙目立體視覺，D435是深度相機，可輸出深度數據，T265不是深度相機，其主要功能是利用內置的SLAM程序輸出6DOF的位姿數據。

功能
T265兩個魚眼攝像頭和英特爾的專有算法來追蹤其在空間中的位置，直接輸出位姿，T265不是深度相機，不提供深度數據。但可以與D400系列攝像頭配對，從而用于需要高精度追蹤和高質量深度數據的用例。

相同點
立體深度相機的一個主要優點是，它們在室內和室外均表現出色-盡管您應避免陽光直射相機鏡頭的情況。

都采用相同的開源Intel RealSense SDK 2.0，所以你可以輕松編寫兼容的代碼，從而允許你在以后切換至其他設備，這甚至包括未來的攝像頭和其他新設備。這意味著無論今天選擇哪種英特爾實感設備，你開發的所有內容仍然能夠支持以后的產品。

兼容性
T265 的鏡頭上有一個紅外截止濾光器，可以忽略 D400 系列深度攝像頭的投影圖案。這意味著開發人員可以輕松地將這兩種設備一起用于高級應用領域，例如在沒有 GPS 數據的地方進行占據地圖構建或避撞和導航。

總結

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