2018年8月9日星期四

? ? 最近終于開始思考如何正確使用realsense，按道理這應該是最先開始的部分。今天主要是記錄關于realsense動態標定工具的在Ubuntu16.04下的使用。（Intel.Realsense.DynamicCalibrator? Intel.Realsense.CustomRW）

1、官方操作手冊文檔為《Intel? RealSense? D400 Series Calibration Tools - User Guide》

直接看文檔當然是最好，這里記錄幾個要點。方便。

2、動態標定的過程

2.1 安裝Calibration tools 和 Calibration api

安裝第三方庫

sudo apt-get update sudo apt-get install libusb-dev libusb-1.0-0-dev sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev sudo apt-get install libpng12-dev

安裝這兩個工具

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE sudo apt-get update sudo apt-get install librscalibrationtool sudo apt-get install librscalibrationapi

這時候，兩個可執行文件都已經安裝到了/usr/bin里去了，可以在終端里執行

Intel.Realsense.DynamicCalibrator Intel.Realsense.CustomRW

2.2 使用動態標定工具

插上realsense D-415，打開終端，輸入代碼運行標定GUI，按照demo描述的進行（需要一張特殊標定靶）

Intel.Realsense.DynamicCalibrator

成功標定之后，按文檔中提到，應該是會將參數直接auto reload到設備中，此時可以用自定義讀寫工具讀到設備標定參數，終端執行

Intel.Realsense.CustomRW -r

參數定義（文檔中截圖）

應該讀到下面的參數

usr@usr:/usr/bin$ Intel.Realsense.CustomRW -rCustomRW for Intel RealSense D400, Version: 2.6.4.0Calibration parameters from the device:resolutionLeftRight: 1920 1080FocalLengthLeft: 1373.079102 1372.734131PrincipalPointLeft: 959.908936 559.824585DistortionLeft: 0.129700 -0.391636 -0.000073 -0.000089 0.331090FocalLengthRight: 1372.960571 1372.104370PrincipalPointRight: 969.070251 530.531311DistortionRight: 0.121603 -0.376696 0.000124 -0.000102 0.324338RotationLeftRight: 0.999985 -0.002256 -0.0049710.002257 0.999997 0.0002310.004970 -0.000242 0.999988TranslationLeftRight: -54.977242 -0.133009 -0.244822HasRGB: 1resolutionRGB: 1920 1080FocalLengthColor: 1389.901489 1388.243530PrincipalPointColor: 942.476318 542.676392DistortionColor: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000RotationLeftColor: 0.999991 -0.004265 -0.0001020.004265 0.999991 0.0006660.000099 -0.000667 1.000000TranslationLeftColor: 14.911769 -0.004510 -0.041996

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的INTEL RealSense-D415 在 Ubuntu 16.04 开发流程 4的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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