自動控制？生活中的簡單例子，比如去拿桌子上的蘋果。通過眼睛定位手和蘋果的位置，人的大腦計算出手臂的運動方向，使得手與蘋果的距離越來越小，直到拿到蘋果。
一個典型的工業控制場景是龍門刨床，如果給定一個電壓，那么電機空載狀況下，轉速最大。一旦加上負載，那么轉速下降。如何實現轉速的恒定呢？
1、可以根據轉速的下降值求出需要補償的電壓值加到初始給定電壓上。
2、把轉速的測量值與反饋值進行做差，保證差值越來越小，既可以保證電機的速度實現恒定。
上述兩種自動控制例子都利用到了負反饋的概念。通過眼睛定位手和蘋果的位置，以及通過傳感器測量電機的轉速。
在電路課程中，我們在學習放大器的放大原理時，就遇到了負反饋的概念。
放大器的作用是把小信號線性放大。運算放大器在微小信號的特定范圍變化過程中，可以看成是線性系統，而且可以把數據放大10的6次方倍。
運算放大器=》受控源=》集成運放的模型=》理想運放的模型=》加上負反饋的運放=》通向還是反向=》信號跟隨，信號相加，反相，相減，積分，微分
一階無源rc濾波=》一階有源rc濾波
二階無源rc濾波=》二階有源rc濾波

自動控制原理的第一章，就重點介紹負反饋控制系統。
什么叫做有差控制系統，有恒定的穩態誤差
龍門刨床，在給定電壓U情況下，產生一個N轉速。當負載變大時，給定U不變，反饋偏差變大，所以速度從慢變快。但是速度無法達到之前設定的N轉速。這時因為電機上的轉速如果達到N轉速，那么輸入的電壓肯定變大。但是你U給定電壓沒變，反饋沒變，輸入的電壓不可能變大，所以上面的假設肯定不成立。那說明電機上的轉速達不到N轉速！！！
如何解決穩態誤差呢？把輸入的電壓U變大，這樣上面的假設就可能成立！！！

自動控制原理的第二章，介紹了控制系統的數學模型。
首先學習兩個概念，動態模型，還有靜態模型。
靜態模型：在各階導數為零的情況下，描述變量之間關系的代數方程就叫做靜態模型。
動態模型：在各階導數為不全零的情況下，描述變量各階導數之間關系的微分方程就叫做靜態模型。

理解： 靜態模型，當前的輸入決定當前的輸出。
動態模型，N階包含N個狀態變量，每個狀態變量都是一個輸入，狀態量互為輸入輸出，狀態變量需要初值。
微分方程=》拉氏變換（S域）=》頻域

我要搞懂 時域到底怎么轉化到頻域的？
一個信號包含幾個不同頻率的正弦信號，如何把這些正弦信號給區分開來？
可以通過濾波器對不同頻率進行篩洗。

猜想：是不是把不同頻率的正弦波用與當前的時域波進行做差，類似于ad轉換一樣，先用大的頻率，再用小的頻率不停的比較，得出組成該信號的正弦波組合。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的自动控制原理的学习的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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