CAN總線 BUSOFF

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背景

學習筆記：總結常見的CAN總線出現bus off 的條件

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一、CAN總線 BUS OFF

CAN 總線BUS OFF機制，用于檢測CAN物理總線是否出現問題(CANH 和CANL 短路），以及定時嘗試恢復CAN通信。

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二、出現的條件

?CAN總線的CANH 和CANL 短接

?CAN總線的CANH 接GND

?CAN總線的CANL 接VCC

?CAN總線的因為終端電阻的問題，導致RXD相對于TXD 的信號延遲較大導致。（以500K的CAN為例，通常情況RXD和TXD的延遲約在100ns左右，若由終端斷電阻的配置不對會導致TXD和RXD延遲時間增大可能達到500ns。若是2M的CANFD 就會造成數據傳送產生問題，最終導致BUSOFF?）

?注意： a. 通常對零部件進行BUSOFF策略進行測試時，常用CANstress 來對被測件的報文進行干擾，在測試時最好對DUT發出的所有報文進行干擾，如果僅對特定報文干擾時可能無法造成BUSOFF

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三、常見處理機制

? ? ? 目前常采用的方法為“BUS OFF 快慢恢復機制”，在 Classic Autosar 架構中由CANSM 模塊負責。

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基本原理：(1) CAN control產生中斷，在中斷查詢是否出現BUSOFF。

(2) 若產BUSOFF生則CANSM 重啟CAN controller，并將ComM置為（Silent）、BswM置為（BUSOFF），打開Rx PDU 關閉Tx PDU;同時會啟動一個BUSOFF timer。

(3)當BUSOFF timer 時間耗盡，則會打開Tx PDU，并將ComM置為（FULL）、BswM置為（FULL），同時啟動 TxEnsureTimer 確定BUSOFF 是否確實回復。

(4)若TxEnsureTimer 耗盡之前再一次出現BUSOFF，則開始下一次的BUSOFF 恢復機制。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的CAN总线BUS OFF的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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