1、主要參考

1.1參考地址

(1)

點云離群點剔除 — open3d python_Coding的葉子的博客-CSDN博客_離群點去除

(2)

open3d之點云異常值去除（筆記5）_Satellite_H的博客-CSDN博客

(3)斯坦福經(jīng)典兔子的點云數(shù)據(jù)下載地址

下載地址

Model : Bunny

1.2兔子的實驗

（1）代碼

import open3d as o3d import numpy as np # from copy import deepcopy # from matplotlib import pyplot as pltpath = "D:/RGBD_CAMERA/python_3d_process/bunny.ply" pcd = o3d.io.read_point_cloud(path) # path為文件路徑# o3d.io.write_point_cloud("chenbunny.pcd",pcd) #可以保存數(shù)據(jù)，或者修改為其它格式的如pcdo3d.visualization.draw_geometries([pcd])

（2）通過鍵盤的+和-可以控制點云大小，鼠標(biāo)可以滾動視角

2、剔除的方法?

2.1無效值剔除

詳見我的上一篇blob

（1）點云庫PCL學(xué)習(xí)——點云的格式、PCD文件的打開和顯示_chencaw的博客-CSDN博客

?無效值包括空值和無限值。空值一般用NaN表示。open3d中對應(yīng)的剔除函數(shù)為remove_non_finite_points。當(dāng)remove_nan為True時，剔除空值。當(dāng)remove_infinite為True時表示去除無限值。?

2.2統(tǒng)計方式剔除

（1）函數(shù)的具體定義

remove_statistical_outlier（nb_neighbors，std_ratio，print_progress = False）

該函數(shù)用于刪除距離其鄰居較遠(yuǎn)的點

（2）參數(shù)定義

?nb_neighbors ：?目標(biāo)點周圍的點數(shù)。它指定考慮多少鄰居來計算給定點的平均距離。

std_ratio :?std_ratio標(biāo)準(zhǔn)差比率。它允許根據(jù)跨點云的平均距離的標(biāo)準(zhǔn)偏差設(shè)置閾值級別。這個數(shù)字越低，過濾器就越激進(jìn)。

print_progress :?為True時，可以顯示處理進(jìn)度 打印進(jìn)度條

?（3）測試代碼

import open3d as o3d import numpy as np from copy import deepcopy##--（1）去除無效值------------------ path = "D:/RGBD_CAMERA/python_3d_process/1_hezi.pcd" pcd = o3d.io.read_point_cloud(path) # path為文件路徑 # pcd.paint_uniform_color([0, 0, 1])#指定顯示為藍(lán)色 pcd = pcd.remove_non_finite_points(remove_nan = True, remove_infinite = False) #剔除無效值nan##--（2）統(tǒng)計方法剔除----------------- ##--拷貝一波，對比一起顯示--chen 20221129 pcd2 = deepcopy(pcd) # pcd2.paint_uniform_color([1, 0, 0])#指定顯示為藍(lán)色 pcd2.translate((0, 800, 0)) #整體進(jìn)行y軸方向平移 res2 = pcd2.remove_statistical_outlier(20, 0.5, print_progress = False)#統(tǒng)計方法剔除 # res2 = pcd2.remove_statistical_outlier(20, 0.1, print_progress = False)#統(tǒng)計方法剔除 # res2 = pcd2.remove_statistical_outlier(20, 0.01, print_progress = False)#統(tǒng)計方法剔除 # res2 = pcd2.remove_statistical_outlier(50, 0.1, print_progress = False)#統(tǒng)計方法剔除 pcd2 = res2[0] #返回點云，和點云索引##--（3）顯示一下----------------- o3d.visualization.draw_geometries([pcd,pcd2], #點云列表window_name="離群點剔除對比顯示",point_show_normal=False) # 窗口高度 # o3d.visualization.draw_geometries([pcd,pcd2], #點云列表 # window_name="離群點剔除對比顯示", # point_show_normal=False, # width=800, # 窗口寬度 # height=600) # 窗口高度

（4）測試結(jié)果，

1）左圖的參數(shù)（20, 0.5）

?2）左圖的參數(shù)（20, 0.1）

?3）左圖的參數(shù)（20, 0.01）

?4）左圖參數(shù)(50, 0.1)

2.3 半徑濾波方式剔除

（1）函數(shù)

remove_radius_outlier(nb_points, radius,print_progress = False)

函數(shù)功能：刪除給定半徑的給定球體中小于 nb_points 的點的函數(shù)

（2）參數(shù)說明

nb_points?(int)：半徑內(nèi)的點數(shù)。它允許您選擇球體應(yīng)包含的最少點數(shù)

radius?(float)：球體半徑。它定義了將用于計算鄰居的球體的半徑

print_progress?(bool,?optional,?default=False)：設(shè)置為 True 以打印進(jìn)度條

（3）測試代碼

（4）測試結(jié)果

1）左圖的統(tǒng)計濾波參數(shù)（20, 0.5），中間為原圖，右側(cè)半徑濾波參數(shù)(20,2)

?2）左圖的統(tǒng)計濾波參數(shù)（20, 0.5），中間為原圖，右側(cè)半徑濾波參數(shù)(10,2)

?3）左圖的統(tǒng)計濾波參數(shù)（20, 0.5），中間為原圖，右側(cè)半徑濾波參數(shù)(10,5)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的（2）点云库处理学习——剔除点云值的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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