PMAC 誤差補(bǔ)償?shù)姆椒安襟E

電機(jī)的進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的過(guò)程中，由于誤差的存在，因此要進(jìn)行補(bǔ)償。

補(bǔ)償?shù)幕静襟E是：1.測(cè)量誤差數(shù)據(jù)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?2.使用誤差數(shù)據(jù)制作補(bǔ)償表

?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3.在程序中寫(xiě)入補(bǔ)償表

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?4.測(cè)試補(bǔ)償后的數(shù)據(jù)

以下進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

本文我使用的是PMAC進(jìn)行直線電機(jī)的控制，使用光柵反饋，1mm對(duì)應(yīng)20000個(gè)脈沖，并且使用激光干涉儀作為基準(zhǔn)。

（一）測(cè)量誤差數(shù)據(jù)

誤差數(shù)據(jù)的測(cè)量就是發(fā)送指令讓PMAC控制電機(jī)移動(dòng)某個(gè)距離，同時(shí)對(duì)比激光干涉儀的數(shù)據(jù)，兩個(gè)數(shù)據(jù)的差值就是誤差值。

具體步驟：

（1）給PMAC輸入指令#1j^1000000控制電機(jī)1向前移動(dòng)50mm（1mm對(duì)應(yīng)20000個(gè)脈沖），同時(shí)觀察激光干涉儀的數(shù)值并進(jìn)行記錄。我這里一共測(cè)量10個(gè)數(shù)據(jù)，到500mm為止。記錄的方式可以是手動(dòng)記錄，也可以使用干涉儀自帶的軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)的記錄。我使用的是干涉儀軟件的記錄方法。

（2）反方向也同樣進(jìn)行測(cè)量。

（3）得到測(cè)量的數(shù)據(jù)如下：

系數(shù)	目標(biāo) (mm)	運(yùn)行次數(shù) 1 (+) 位置	運(yùn)行次數(shù) 1 (+) 誤差
1	50.0000	50.0081	8.1
2	100.0000	100.0105	10.5
3	150.0000	150.0219	21.9
4	200.0000	200.0341	34.1
5	250.0000	250.0455	45.5
6	300.0000	300.0576	57.6
7	350.0000	350.0713	71.3
8	400.0000	400.0856	85.6
9	450.0000	450.0990	99.0
10	500.0000	500.1128	112.8

系數(shù)	目標(biāo) (mm)	運(yùn)行次數(shù) 1 (-) 位置	運(yùn)行次數(shù) 1 (-) 誤差
1	-50.0000	-50.0108	-10.8
2	-100.0000	-100.0254	-25.4
3	-150.0000	-150.0361	-36.1
4	-200.0000	-200.0475	-47.5
5	-250.0000	-250.0600	-60.0
6	-300.0000	-300.0717	-71.7
7	-350.0000	-350.0842	-84.2
8	-400.0000	-400.0967	-96.7
9	-450.0000	-450.1084	-108.4
10	-500.0000	-500.1209	-120.9

（二）制作補(bǔ)償表

（1）將誤差值除以0.05（光柵分辨率為0.05um）得到值2

（2）將值2乘以16（PMAC寄存器相關(guān)量）得到值3

得到如下數(shù)據(jù)：

?	目標(biāo) (mm)	運(yùn)行次數(shù) 1? 位置	運(yùn)行次數(shù) 1 誤差	誤差/分辨率	*16
1	50	50.0081	8.1	162	2592
2	100	100.0105	10.5	210	3360
3	150	150.0219	21.9	438	7008
4	200	200.0341	34.1	682	10912
5	250	250.0455	45.5	910	14560
6	300	300.0576	57.6	1152	18432
7	350	350.0713	71.3	1426	22816
8	400	400.0856	85.6	1712	27392
9	450	450.099	99	1980	31680
10	500	500.1128	112.8	2256	36096
11	-50	-50.0108	-10.8	-216	-3456
12	-100	-100.025	-25.4	-508	-8128
13	-150	-150.036	-36.1	-722	-11552
14	-200	-200.048	-47.5	-950	-15200
15	-250	-250.06	-60	-1200	-19200
16	-300	-300.072	-71.7	-1434	-22944
17	-350	-350.084	-84.2	-1684	-26944
18	-400	-400.097	-96.7	-1934	-30944
19	-450	-450.108	-108.4	-2168	-34688
20	-500	-500.121	-120.9	-2418	-38688
21	-450	-450.108	-108.4	-2168	-34688
22	-500	-500.121	-120.9	-2418	-38688

（3）將值3進(jìn)行排列得到補(bǔ)償表，排列的方法是從正向的第一個(gè)值到最大值也就是50mm到500mm，接著從反向最大值到最小值，然后刪去反向最大值對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償值也就是-500mm對(duì)應(yīng)的值，并在最后加上0。

排序后得到如下表格：

?	目標(biāo) (mm)	運(yùn)行次數(shù) 1? 位置	運(yùn)行次數(shù) 1 誤差	誤差/分辨率	*16	?	補(bǔ)償表	?
1	50	50.0081	8.1	162	2592	?	2592	?
2	100	100.0105	10.5	210	3360	?	3360	?
3	150	150.0219	21.9	438	7008	?	7008	?
4	200	200.0341	34.1	682	10912	?	10912	?
5	250	250.0455	45.5	910	14560	?	14560	?
6	300	300.0576	57.6	1152	18432	?	18432	?
7	350	350.0713	71.3	1426	22816	?	22816	?
8	400	400.0856	85.6	1712	27392	?	27392	?
9	450	450.099	99	1980	31680	?	31680	?
10	500	500.1128	112.8	2256	36096	?	36096	?
22	-500	-500.121	-120.9	-2418	-38688	?	-34688	?
21	-450	-450.108	-108.4	-2168	-34688	?	-38688	?
20	-500	-500.121	-120.9	-2418	-38688	?	-34688	?
19	-450	-450.108	-108.4	-2168	-34688	?	-30944	?
18	-400	-400.097	-96.7	-1934	-30944	?	-26944	?
17	-350	-350.084	-84.2	-1684	-26944	?	-22944	?
16	-300	-300.072	-71.7	-1434	-22944	?	-19200	?
15	-250	-250.06	-60	-1200	-19200	?	-15200	?
14	-200	-200.048	-47.5	-950	-15200	?	-11552	?
13	-150	-150.036	-36.1	-722	-11552	?	-8128	?
12	-100	-100.025	-25.4	-508	-8128	?	-3456	?
11	-50	-50.0108	-10.8	-216	-3456	?	0	?

但是在后續(xù)的測(cè)量中發(fā)現(xiàn)，如果這樣進(jìn)行補(bǔ)償?shù)脑挄?huì)造成邊界數(shù)據(jù)的補(bǔ)償失敗，因此采用的方法是正負(fù)方向各增加一個(gè)數(shù)據(jù)，這個(gè)數(shù)據(jù)可以由前面的數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)得到，這里我們?cè)黾?50和-550mm的兩個(gè)補(bǔ)償表數(shù)據(jù)分別為40512和-42688，由于要?jiǎng)h去反向最大值，因此刪去-550的值，加上原來(lái)刪去的-500的值。

?	目標(biāo) (mm)	運(yùn)行次數(shù) 1? 位置	運(yùn)行次數(shù) 1 誤差	誤差/分辨率	*16	?	補(bǔ)償表
1	50	50.0081	8.1	162	2592	?	2592
2	100	100.0105	10.5	210	3360	?	3360
3	150	150.0219	21.9	438	7008	?	7008
4	200	200.0341	34.1	682	10912	?	10912
5	250	250.0455	45.5	910	14560	?	14560
6	300	300.0576	57.6	1152	18432	?	18432
7	350	350.0713	71.3	1426	22816	?	22816
8	400	400.0856	85.6	1712	27392	?	27392
9	450	450.099	99	1980	31680	?	31680
10	500	500.1128	112.8	2256	36096	?	36096
?	550				40512		40512
	-550				-42688		-38688
22	-500	-500.121	-120.9	-2418	-38688	?	-34688
21	-450	-450.108	-108.4	-2168	-34688	?	-38688
20	-500	-500.121	-120.9	-2418	-38688	?	-34688
19	-450	-450.108	-108.4	-2168	-34688	?	-30944
18	-400	-400.097	-96.7	-1934	-30944	?	-26944
17	-350	-350.084	-84.2	-1684	-26944	?	-22944
16	-300	-300.072	-71.7	-1434	-22944	?	-19200
15	-250	-250.06	-60	-1200	-19200	?	-15200
14	-200	-200.048	-47.5	-950	-15200	?	-11552
13	-150	-150.036	-36.1	-722	-11552	?	-8128
12	-100	-100.025	-25.4	-508	-8128	?	-3456
11	-50	-50.0108	-10.8	-216	-3456	?	0

由此得到一個(gè)完整的補(bǔ)償表。

（三）在程序中寫(xiě)入補(bǔ)償表

在程序中使用#1 DEFINE COMP 22,22000000指令來(lái)設(shè)置添加補(bǔ)償表的參數(shù)。其中22表示一共有22個(gè)入口，也就是補(bǔ)償值，而22000000則是總長(zhǎng)度的脈沖數(shù)，也就是110mm*20000脈沖/mm。

然后就是將補(bǔ)償表寫(xiě)入。并且使能補(bǔ)償，使I51=1。

（四）測(cè)試補(bǔ)償后的數(shù)據(jù)

與步驟（一）相同的方法使電機(jī)前進(jìn)或后退一個(gè)距離，并與激光干涉儀的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，可以看到相差明顯變小，在幾u(yù)m內(nèi)。但是要注意補(bǔ)償后的jog指令不能使用#1j^20000，而應(yīng)該使用#1j：20000，否則會(huì)出現(xiàn)走不到位的情況。

附：PMAC程序

close ; 關(guān)閉任意的緩沖區(qū) delete gather ; 刪除數(shù)據(jù)采集緩沖區(qū) #1 DEFINE COMP 22,22000000 2592 3360 7008 10912 14560 18432 22816 27392 31680 36096 40512 -38688 -34688 -30944 -26944 -22944 -19200 -15200 -11552 -8128 -3456 0 close ; 關(guān)閉任意的緩沖區(qū) delete gather ; 刪除數(shù)據(jù)采集緩沖區(qū) undefine all ; 刪除全部軸定義 I51=1 &1 #1->20000X ; 電機(jī)#1的軸定義#1J/ P1=0; OPEN PROG 4 CLEAR ; 打開(kāi)緩沖區(qū) LINEAR ; 直線插補(bǔ)模式 INC ; 增量模式 WHILE(P1<10) X 50 ; 運(yùn)行一個(gè)單位 DWELL 10000 P1=P1+1; ENDWHILE CLOSE ; 關(guān)閉緩沖區(qū)

附：雷尼紹激光干涉儀的軟件數(shù)據(jù)記錄方法

1.點(diǎn)擊菜單欄上第一個(gè)圖標(biāo)

2.在彈出的窗口填入采集的方法，我這里是每隔50mm采集一次數(shù)據(jù)，一共10次，共500mm，保留到小數(shù)點(diǎn)后5位。

3.點(diǎn)擊下一步，測(cè)量方式線性定位方式，方向選擇單向

4.然后就是填入信息，自動(dòng)采集選擇無(wú)效

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的PMAC 误差补偿的方法及步骤的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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