最近在研究利用結(jié)構(gòu)光進(jìn)行三維重建，在一個(gè)網(wǎng)站上看到了開源的3D結(jié)構(gòu)光代碼，特分享地址：http://www.3dunderworld.org/

該網(wǎng)站鏈接服務(wù)可提供源碼下載和相關(guān)的文獻(xiàn)。所提供的源碼有更新升級，最新的源碼支持GPU處理，可作為二次開發(fā)進(jìn)行研究學(xué)習(xí)。

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另外再提供一個(gè)在MATLAB平臺下利用gray code進(jìn)行三維重建的開源代碼地址：http://mesh.brown.edu/byo3d/source.html

該網(wǎng)站可提供源碼（包括C++代碼）下載、素材下載等。不過年代有點(diǎn)久遠(yuǎn)，采用的是傳統(tǒng)的格雷碼編解碼的方式，可作為入門級源碼進(jìn)行學(xué)習(xí)。

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附加相關(guān)學(xué)者的論文檢索地址：

1.Song Zhang https://dblp.uni-trier.de/pers/hd/z/Zhang_0002:Song

2.Zhongwei Li https://dblp.uni-trier.de/pers/hd/l/Li:Zhongwei

3.

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結(jié)構(gòu)光項(xiàng)目前期總結(jié)：

根據(jù)現(xiàn)有的論文和GitHub上的代碼，復(fù)現(xiàn)論文中的結(jié)構(gòu)光掃描結(jié)果，從前期看論文，到了解算法原理，到硬件選型，到后面的硬件搭建，以及最后的實(shí)際實(shí)驗(yàn)復(fù)現(xiàn)，前后花了兩個(gè)多月的時(shí)間！一開始，自認(rèn)為有代碼和論文，復(fù)現(xiàn)一下論文的結(jié)果應(yīng)該問題不大，但是在做的過程中出現(xiàn)了很多問題，問題主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

1.對佳能相機(jī)SDK不熟悉，前面沒有能找到合適的控制相機(jī)圖像采集和存儲的代碼，花了幾天在SDK搜索和測試方面，后面又因相機(jī)的PC短儲存，回調(diào)函數(shù)出現(xiàn)存儲移位的現(xiàn)象，又花了不少時(shí)間！反正在佳能相機(jī)SDK上折騰的時(shí)間非常多！說明了，在對新的事物深入了解方面，處理方式有問題！沒有仔細(xì)研讀SDK說明書，對相關(guān)的函數(shù)回調(diào)，數(shù)據(jù)異步處理不了解！以后在工作中，要踏實(shí)認(rèn)真，不能眼高手低！

2.投影儀的設(shè)置有問題，導(dǎo)致投影出來的光柵出現(xiàn)比例問題！同時(shí)問題也反映在圖片顯示時(shí)，使用的顯示函數(shù)的參數(shù)設(shè)置有誤！直接導(dǎo)致顯示出現(xiàn)問題！

3.對數(shù)碼相機(jī)的使用不熟悉，沒有設(shè)置合適的光圈大小和感光度，導(dǎo)致在捕獲圖像時(shí)，圖片明顯發(fā)白，原本規(guī)則均勻的光柵出現(xiàn)了明顯的變形！最開始出現(xiàn)這個(gè)問題時(shí)，一直沒有找到根本原因，最后是不斷嘗試，才發(fā)現(xiàn)問題出現(xiàn)在相機(jī)參數(shù)設(shè)置上！從這里面也學(xué)到了處理問題時(shí)，需要控制變量！首先排除不是投影儀投影的問題，然后將問題定格在圖像的獲取方面，進(jìn)行對相機(jī)進(jìn)行調(diào)試！

4.原以為解決了上述問題后，就沒有問題了，可是又出現(xiàn)了新的問題（以前沒有），標(biāo)定的結(jié)果有問題，采用k1 k2 p1 p2 k3的畸變形式，有時(shí)標(biāo)定出的k3值很大（明顯不對，數(shù)碼相機(jī)鏡頭的畸變量很小！），最后查看文檔才恍然大悟！針對普通鏡頭徑向畸變很小的情況，應(yīng)該只考慮k1 k2，否則數(shù)據(jù)在迭代優(yōu)化時(shí)，k3的非線性值會異常！盡量標(biāo)定后的重投影誤差很小！雖然整體的參數(shù)搭配符合所處理的數(shù)據(jù)樣本（標(biāo)定的角點(diǎn)數(shù)據(jù)），但是并不符合該鏡頭本身的參數(shù)搭配！當(dāng)然，如果所處理的數(shù)據(jù)樣本能夠覆蓋相機(jī)的整個(gè)視場，那么也有標(biāo)定后的參數(shù)有改善（猜想的。。。），為了避免問題的出現(xiàn)，針對不同的鏡頭需要事先明確采用的畸變模型，若事先不知道，可能需要做實(shí)驗(yàn)探究適合該鏡頭的畸變模型（魚眼鏡頭有專門的標(biāo)定函數(shù)，特定的畸變系數(shù)）。

解決了諸如上述的問題后，采用格雷碼的結(jié)構(gòu)光掃描才得到了一個(gè)比較好的效果，掃描平面后，點(diǎn)云密度均勻，每個(gè)位置都覆蓋點(diǎn)數(shù)據(jù)，偏差分析后，發(fā)現(xiàn)平均偏差在零點(diǎn)幾個(gè)毫米，大幅面對角偏差也就一兩個(gè)毫米，基本復(fù)現(xiàn)了論文的效果！

通過前期的工作，學(xué)到了：

1.當(dāng)遇到問題時(shí)，要冷靜分析，一定要深入問題本身，不能只解決表面問題，否則后面還會出現(xiàn)問題！

2.一個(gè)小算法的實(shí)現(xiàn)，需要經(jīng)過大量的算法驗(yàn)證！感覺會出現(xiàn)問題的地方，一定要留心！做好規(guī)避處理！

3.一個(gè)實(shí)際的項(xiàng)目不單單是算法問題，其中還包括硬件、結(jié)構(gòu)等方面的問題，所以需要具備健全的處理問題的能力！

4.在人手不足時(shí)，少一些抱怨，多學(xué)點(diǎn)東西，對自身處理問題能力的提升大有裨益！

5.工作經(jīng)驗(yàn)的積累是在一次次失敗挫折中歷練出來的！平淡無波瀾的工作，對自身能力的提升很小！

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的3D结构光（链接地址提供源码和文献）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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