??之前做的眼在手上的手眼標(biāo)定，流程結(jié)束后，會(huì)得到相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)械臂末端坐標(biāo)系的變換關(guān)系T_cam2end。我一般直接量取機(jī)械臂末端到相機(jī)的直線距離來校對(duì)z軸方向的距離，但只是做個(gè)估算，并未進(jìn)行精確測(cè)量。
??我認(rèn)為手眼標(biāo)定的誤差計(jì)算流程：
??以眼在手上為例，標(biāo)定結(jié)束后得到T_cam2end，再根據(jù)公式計(jì)算得到目標(biāo)和機(jī)械臂基底的位姿關(guān)系，讓相機(jī)識(shí)別到某一點(diǎn)，然后在機(jī)械臂末端加裝一個(gè)錐形的尖端，通過計(jì)算得到的位姿輸入到機(jī)械臂中，控制機(jī)械臂移動(dòng)到目標(biāo)上方，用尖端去戳目標(biāo)，以此來計(jì)算精度。
??但有個(gè)疑問？這么做人工去量取的話，是怎么做到很精確如0.0幾個(gè)毫米的數(shù)量級(jí)的，而且量取的只是x、y、z方向的誤差，那rx、ry、rz該怎么測(cè)量呢？
（PS：如有大佬知道望告知，非常感謝）

思路：

??根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)差的概念，使用樣本標(biāo)準(zhǔn)差進(jìn)行計(jì)算。

??我的做法：完成手眼標(biāo)定后，得到T_cam2end，將目標(biāo)圖這里以Aruco碼為例固定在一處，控制機(jī)械臂在不同的角度對(duì)目標(biāo)圖進(jìn)行拍照，我拍了5張，根據(jù)下面的公式得到5組目標(biāo)和機(jī)械臂基底之間的位姿關(guān)系，因?yàn)槟繕?biāo)圖固定不動(dòng)，所以目標(biāo)和機(jī)械臂基底之間的位姿關(guān)系為固定值，T_cam2end也是固定值，T_end2base和T_target2cam每次的值都不一樣，根據(jù)樣本標(biāo)準(zhǔn)差，計(jì)算位姿（X, Y, Z, RX, RY, RZ）的誤差值。

代碼

// 計(jì)算手眼標(biāo)定的樣本標(biāo)準(zhǔn)偏差 std::vector<double> stdev_err_res; int num = stdev_err[0].size(); int len = stdev_err.size(); for (int i = 0; i < num; i++) {double mean = 0.0, sum = 0.0;for (int j = 0; j < len; j++) {sum += stdev_err[j][i];}mean = sum / len;double square_diff_sum = 0.0;for (int k = 0; k < len; k++) {square_diff_sum += std::pow(stdev_err[k][i] - mean, 2);}double variance;variance = (square_diff_sum / (len - 1));stdev_err_res.push_back(std::sqrt(variance)); }

總覺得這么計(jì)算的話，萬一樣本中有一個(gè)值偏差很大或者是錯(cuò)誤的，不就增加了整體的誤差，暫時(shí)還沒想到好的方法。。。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的关于手眼标定的误差计算的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。