數據：

格式：

第1個字符串：代表物體類別

'Car', 'Van', 'Truck','Pedestrian', 'Person_sitting', 'Cyclist','Tram',? 'Misc' or? 'DontCare'

注意，’DontCare’ 標簽表示該區域沒有被標注，比如由于目標物體距離激光雷達太遠。為了防止在評估過程中（主要是計算precision），將本來是目標物體但是因為某些原因而沒有標注的區域統計為假陽性(false positives)，評估腳本會自動忽略’DontCare’ 區域的預測結果。

第2個數：代表物體是否被截斷

從0（非截斷）到1（截斷）浮動，其中truncated指離開圖像邊界的對象

第3個數：代表物體是否被遮擋

整數0，1，2，3表示被遮擋的程度

0：完全可見? 1：小部分遮擋? 2：大部分遮擋 3：完全遮擋（unknown）

第4個數：alpha，物體的觀察角度，范圍：-pi~pi

是在相機坐標系下，以相機原點為中心，相機原點到物體中心的連線為半徑，將物體繞相機y軸旋轉至相機z軸，此時物體方向與相機x軸的夾角

r_y + pi/2 -theta = alpha +pi/2（即圖中紫色的角是相等的）

所以alpha = r_y - theta

第5～8這4個數：物體的2維邊界框

xmin，ymin，xmax，ymax

第9～11這3個數：3維物體的尺寸

高、寬、長（單位：米）

第12～14這3個數：3維物體的位置

?x,y,z（在照相機坐標系下，單位：米）

第15個數：3維物體的空間方向：rotation_y

在照相機坐標系下，物體的全局方向角（物體前進方向與相機坐標系x軸的夾角），范圍：-pi~pi

第16個數：檢測的置信度
?

?

原文：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的kitti数据集格式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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