您所在位置：網(wǎng)站首頁 > 海量文檔

&nbsp>&nbsp計算機&nbsp>&nbspmatlab

利用MATLAB設計狀態(tài)觀測器.pdf14頁

本文檔一共被下載：次,您可全文免費在線閱讀后下載本文檔。

下載提示

1.本站不保證該用戶上傳的文檔完整性，不預覽、不比對內容而直接下載產生的反悔問題本站不予受理。

2.該文檔所得收入(下載+內容+預覽三)歸上傳者、原創(chuàng)者。

3.登錄后可充值，立即自動返金幣，充值渠道很便利

利用MATLAB 設計狀態(tài)觀測器

本節(jié)將介紹用MATLAB 設計狀態(tài)觀測器的若干

例子。我們將舉例說明全維狀態(tài)觀測器和最小階狀態(tài)

觀測器設計的MATLAB 方法。

[例1] 考慮一個調節(jié)器系統(tǒng)的設計。給定線性定常系

統(tǒng)為

x Ax +Bu

&

y Cx

式中

?0 1 ? ?0?

A , B , C [1 0]

? ? ? ?

?20.6 0? ?1?

且閉環(huán)極點為s μ (i 1,2) ，其中

i

μ ?1.8 +j 2.4, μ ?1.8 ?j 2.4

1 2

期望用觀測-狀態(tài)反饋控制，而不是用真實的狀態(tài)

反饋控制。觀測器的期望特征值為

μ μ ?8

1 2

試采用MATLAB 確定出相應的狀態(tài)反饋增益矩陣K

和觀測器增益矩陣K 。

e

[解] 對于題中給定的系統(tǒng)，可利用如下MATLAB

Program 1 來確定狀態(tài)反饋增益矩陣K 和觀測器增益

矩陣K 。

e

MATLAB Program 1

% Pole placement and design of observer

% ***** Design of a control system using pole-placement

% technique and state observer. Solve pole-placement

% problem *****

% ***** Enter matrices A,B,C,and D *****

A=[0 1;20.6 0];

B=[0;1]

C=[1 0];

D=[0];

% ***** Check the rank of the controllability matrix Q *****

Q=[B A*B];

Rank(Q)

ans=

2

% ***** Since the rank of the controllability matrix Q is 2,

% arbitrary pole placement is possible *****

% ***** Enter the desired characteristic polynomial by

% defining the following matrix J and computingpoly(J) *****

J=[-1.8+2.4*i 0;0 -1.8-2.4*i];

Poly(J)

ans=

1.000 3.6000 9.0000

% ***** Enter characteristic polynomial Phi *****

Phi=polyvalm(poly(J),A);

% ***** State feedback gain matrix K can be given by *****

K=[0 1]*inv(Q)*Phi

K=

29.6000 3.6000

% ***** The following program determines the observer matrix Ke *****

% ***

發(fā)表評論

請自覺遵守互聯(lián)網(wǎng)相關的政策法規(guī)，嚴禁發(fā)布色情、暴力、反動的言論。

用戶名:

驗證碼:

匿名?

發(fā)表評論

總結

以上是生活随笔為你收集整理的编写matlab程序设计状态反馈增益阵,利用MATLAB设计状态观测器.pdf的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。