本文主要講對opendrive的個人理解。

Opendrive是一種自動駕駛使用的高精地圖格式，但主要用于自動駕駛的仿真模擬訓練，它不是軟件，而是一種地圖規格。和opendrive相關的軟件有RoadRunner和Vtd等。

Opendrive規格定義了基本道路元素和道路附屬設施，是和機動車輛駕駛密切相關的一些地圖元素，平面精度要達到能分辨出車道標線，標線一般寬十幾厘米。也要能分辨出路牙，否則車輛可能會撞到。

基本道路元素就是道路本身，也就是機動車能走的部分，當然也包括高程。重點是標線和道路兩側，因為機動車要遵守交通規則，所以要按照道路標線的要求來行駛，尤其是路口轉向處。

道路附屬設施包括路牙，導流區，桿狀物，停車位，停止線，人行橫道等，因為這些都會影響機動車行駛，還有交通信號燈，交通標牌，涉及到更復雜的規則來影響機動車行駛。

opendrive最核心的是參考線Refrence?Line，這條線在實際道路上不存在，應該算是對道路的數學抽象。說到數學，國內傳統地圖都是通過點線面來表達，多點多段線任意多邊形就是地圖的所有形式了。

參考線是在理解road概念的前提下才可以講。什么是road，顧名思義，它就是道路，只不過它是一段道路，是兩個路口junction之間的一段道路。路口我們暫可以簡單理解為十字路口，road的起點從路口的停止線開始，到另外一個路口的停止線結束。

那么這段road的參考線可以理解為沿道路方向的中軸線，其實啊，參考線怎么畫都可以，它只有數學含義。參考線的數學函義就是坐標軸，而且是x軸，相應的y軸垂直于x軸，x和y軸和地表平行。但是這里opendrive把這個坐標系另取了個名字，叫s?t坐標系。opendrive中所有的空間位置描述都和這個坐標系息息相關，opendrive還定義了uv坐標系，個人認為st坐標系最重要。

參考線還有很多內容要講，首先st坐標系的s軸，即參考線不一定是像常規坐標系一樣是直線。假設一段圓弧形的路，將道路中心線定義為s軸，則s軸是一段圓弧，t軸始終垂直于這條圓弧線。

一個road的參考線可以由幾段不同類型的線組成，線的類型包括直線，圓弧線，螺旋線，參數三次多項式曲線。螺旋線的種類很多，個人感覺從定義上有些像阿基米德螺旋線。

road在定義了參考線后，就可以按照空間方式來描述其組成了。具體包括車道，縱向高程信息，橫向高程信息，對象，信號等。

在詳細講車道前提前說一下0車道，參考線沒有實際含義，只有數學層面的含義，但是0車道有，由于0車道經常會和參考線重合，會容易產生概念混淆。0車道用來區分道路行駛方向，雙向行駛的道路0車道一定是道路中心線，單向行駛的道路0車道一定是道路一側。


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總結

以上是生活随笔為你收集整理的OpenDrive学习笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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