? ? ? ?學習過程中接觸到了卡爾曼濾波，因為自己的數學渣屬性，特地把自己的推導過程記錄下來以加深理解，雖然有重復造輪子的嫌疑。。

? ? ? ?推導公式過多，圖方便自己用的office寫的文檔，后來發現打算上傳到博客上時很無能為力。。。沒辦法只能截圖上傳圖片了，文章末尾有整理好的文檔和對應代碼下載鏈接。當然網上有很多大神十分透徹的講解，自己在學習過程中也借鑒收獲了很多，這些文章鏈接會附在后面。

? ? ? ? 原始文檔和一個matlab例程可以到http://download.csdn.net/download/lwx309025167/10037895下載。

參考文獻：

1.http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467 卡爾曼濾波——從推導到應用（一）

2.http://blog.csdn.net/revolver/article/details/37830675 視頻教程：卡爾曼濾波器的原理以及在MATLAB中的實現

3.http://blog.csdn.net/buluogoo/article/details/76587634# 卡爾曼濾波 預測與測量我們更應該相信誰

總結

以上是生活随笔為你收集整理的KF算法学习（一）：算法原理与推导的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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