?? 在ROS環境下，采用奧比中光的Astra深度相機，復現ORB_SLAM2代碼，真的太難了，不過csdn上有好多大佬，純純地靠大佬們帶飛，基本上我是參照這篇博客使用奧比中光Orbbec Astra Pro在ROS下跑orb_slam2_梁小憨憨的博客-CSDN博客來實現的，博主寫的超級詳細，簡直是搞視覺SLAM小白的福音。所以針對我在實現ORB_SLAM2過程中存在的問題做個簡單整理：

一、在ROS melodic環境下安裝奧比中光相機驅動

1、按照參考的博客開始安裝，到run astra_camera這步時，深度圖可以看到，彩色圖像顯示“NO image”,應該是相機接口的問題，我試了他的解決方法，好像還是有問題，然后就去一頓搜索。

（1）首先查看相機接口：

lsusb

可以查閱到：

Bus 001 Device 019: ID 2bc5:0502 # RGB模塊
Bus 001 Device 018: ID 2bc5:0403 # 深度模塊

（2）接著修改Astrapro.launch

cd ~/home/wsy/robot_positioning_ws/src/astra_camera/launch gedit astrapro.launch

改為如下所示：（只改RGB模塊）

? <param name="product" value="0x0502"/>

source一下：

source ~/rgbd_ws/devel/setup.bash

?再次運行：

roslaunch astra_camera astrapro.launch

二、安裝ORB_SLAM2

按照步驟一步步來，直到實時運行ORB_SLAM2在編譯的時候出現問題了：

./build_ros.sh

運行完之后會出現一堆錯誤，按照這篇Ubuntu18.04 編譯 ORB-SLAM2（./build.sh + ./build_ros.sh）完整流程，各種報錯處理（踩坑總結）_m0_60355964的博客-CSDN博客_./build_ros.sh

1、解決部分問題，但是有個“'sudo rosdep init' and 'rosdep update'”問題困擾很久：

[rosbuild] Building package ORB_SLAM2
Failed to invoke /opt/ros/noetic/bin/rospack deps-manifests ORB_SLAM2
[rospack] Error: the rosdep view is empty: call 'sudo rosdep init' and 'rosdep update'

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:129 (message):
??

? Failed to invoke rospack to get compile flags for package 'ORB_SLAM2'.
? Look above for errors from rospack itself. ?Aborting. ?Please fix the
? broken dependency!

Call Stack (most recent call first):
? /opt/ros/noetic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:207 (rosbuild_invoke_rospack)
? CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init)

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/liuxinze/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
make: *** No targets specified and no makefile found. ?Stop.

?按照如下步驟進行終端輸入：

sudo -H pip3 install rosdepc sudo rosdepc init rosdepc update

參考：orb_slam2編譯 ./build_ros.sh出現問題 很久沒辦法解決 請大家幫個忙謝謝！-編程語言-CSDN問答

?

2、還遇到了“Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found”的問題。

問題報錯如下：
?

CMake Error at CMakeLists.txt:25 (find_package):
? Found package configuration file:

??? /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake

? but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to
? be NOT FOUND.? Reason given by package:

? Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/dongying/study/ManhattanSLAM/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/dongying/study/ManhattanSLAM/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Makefile:940: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed
make: *** [cmake_check_build_system] Error 1

?參照博客：Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found._復古藍的博客-CSDN博客

解決方法如下：
在CMakeLists.txt文件下修改，CMakeLists.txt文件路徑為：

/home/wsy/工作空間/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2

?找到find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED）并進行以下修改：

find_package(Eigen3 REQUIRED NO_MODULE)

這樣問題就解決的差不多了，可以正常運行了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu18.04下成功实现ORB_SLAM2 奥比中光astra深度相机的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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