摘要

航空結構件、渦輪葉片等具有空間自由曲面特征的復雜零件是國防、航空航天、能源等領域裝備的核心零件，通常具有材料去除率大、尺寸精度和表面質量要求高的特點。傳統的串聯式五軸加工中心在加工此類零件過程中會面臨刀具過極點自動回轉和驅動軸動態響應速率不匹配兩個問題。針對上述問題，從加工裝備構型角度出發，充分利用并聯機器人在結構緊湊性、剛度、運動靈活性、動態響應速率等方面的優勢，開發了兼具姿態耦合運動和驅動軸動態響應速率匹配特點的輕量化五軸全并聯加工機器人，并開展了其優化設計、運動控制、精度保證等關鍵技術研究，實現了復雜曲面零件的高效高質量加工，最后在航空工業成都飛機工業（集團）有限責任公司進行應用驗證。

關鍵詞： 五軸并聯加工機器人 ; 輕量化 ; 姿態耦合運動 ; 應用驗證

1 引言

隨著綜合國力的迅速提升，我國在國防、能源、航空航天等技術領域不斷取得重大突破，關鍵裝備的設計水平日趨成熟，零件的復雜程度不斷提高。渦輪葉片、整體葉盤、船用螺旋槳、航空結構件等均為典型的具有空間自由曲面特征的復雜零件，這類零件通常具有材料去除率大、尺寸精度和表面質量要求高的特點，對其加工裝備在復合角度加工、高效加工和高質量

總結

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