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熊大最近忙于開發超寬帶多基站多標簽定位系統，一直沒有更新博客，最近終于把系統調通了，我使用了decawave官方的定位上位機，把它翻譯成了中文界面。單片機的測距源碼是我自己寫的，這樣可以靈活很多，未來可以兼容更多數量的標簽（官方最多8個）。

這篇博客將對多基站定位系統進行一個介紹。首先我們來看一下，熊大開發的超寬帶定位的效果視頻，本視頻中使用了三基站一標簽定位系統。（點擊圖片跳轉）

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超寬帶定位系原理簡介

???????? 超寬帶定位的基本思路還是做測距，通過測量標簽到三基站的距離來確定標簽的位置。具體的測距時序如下。使用這種通訊方式只需要5次通訊，就能測量標簽分別到三個基站的距離。測量標簽到N個基站的距離，只需要N+2次通訊。這種測距方式是一對一DS測距方式的延伸，不理解這種方式測距原理的同學，可以參考熊大的上一篇教程，里面有對該方式實現測距的詳細解釋。

所有的距離信息最終會通過基站0發送給電腦，PC端會根據標簽到三基站的距離信息進行坐標解算，具體方式如下圖所示。已知三基站的位置后（系統可以自動標定），以三基站的位置為原點，標簽到三基站的距離為半徑，畫三個圓，三個圓的交點就是標簽的坐標。

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上位機輸出的坐標是標簽的三維坐標，但是這里面需要注意的是，三個圓在三維空間其實有2個交點，這兩個交點是相對于三基站平面高度上的鏡像點。所以官方推薦基站的安裝位置要比標簽高一些，這樣可以把在基站上面的交點忽略。

還有一種解決方法是安裝第四個基站，第四個基站要和其他三基站不在一個平面上，這樣空間中的四個圓就只有一個交點。

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???????? 基站之間也可以實現相互測距，具體方法就是一個基站作為標簽，其他基站保持不變。可以把三基站的距離信息發到上位機上。上位機可以自動的更新基站的位置。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的熊大UWB系列教程四：UWB超宽带三基站定位系统原理介绍与效果展示的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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