1.CAN通信是實現不同目標板之間的通信，因此需要相同的時鐘頻率。因此需要進行時鐘配置，一般在configPll中進行配置。進行倍頻，分頻處理等，得到合適的波特率。

2.CAN通信流程：

CAN_INIT();

對CAN進行初始化配置，包括模式，中斷等，一般為接收中斷。

? ? ? CAN_Exception();

CAN中斷處理，接收中斷，按照CAN的幀傳輸方式接收數據。

void CAN2_Exception(void)
{

??CAN2ICR &= ~0x0001;

? ?OS_ENTER_CRITICAL();
? ? pDest = (uint32 *)&MsgBuf_RX2[CanFrameCount];

? ?*pDest = CAN2RFS; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// Frame

? ? pDest++;
? ? *pDest = CAN2RID; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // ID

? ? pDest++;
? ? *pDest = CAN2RDA; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // Data A

? ? pDest++;
? ? *pDest = CAN2RDB; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // Data B

? ? CAN2CMR = 0x04; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??
??
VICVectAddr = 0;
OS_EXIT_CRITICAL();

}

3.CAN接收濾波器特性：

分為三種：關閉模式，旁路模式，工作模式和FullCAN模式。

一般使用旁路模式，即廣播模式。

CAN 模式選擇函數：

void CAN_SetACCF( uint32 ACCFMode )
{
? ? switch ( ACCFMode )
? ? {
? ?case ACCF_OFF:
? ? ? ?CAN_AFMR = ACCFMode;
? ? ? ?CAN1MOD = CAN2MOD = 1; // Reset CAN
? ? ? ?CAN1IER = CAN2IER = 0; // Disable Receive Interrupt
? ? ? ?CAN1GSR = CAN2GSR = 0; // Reset error counter when CANxMOD is in reset
? ?break;
? ?case ACCF_BYPASS:
? ? ? ?CAN_AFMR = ACCFMode;
? ?break;

? ?case ACCF_ON:
? ?case ACCF_FULLCAN:
? ? ? ?CAN_AFMR = ACCF_OFF;
? ? ? ?CAN_SetACCF_Lookup(); ?//Fu'llCAN模式，由驗收濾波器來訪問，硬件驗收過濾。需要進行ID查找。
? ? ? ?CAN_AFMR = ACCFMode;
? ? ? ?break;
? ?default:
? ? ? ?break;
? }
? return;
}

Fu'llCAN模式下，ID的查找函數：

void CAN_SetACCF_Lookup( void )
{
? ? uint32 address = 0;
? ? uint32 i;
? ? uint32 ID_high, ID_low;

? ? // Set explicit standard Frame
? ? CAN_SFF_SA = address;
? ? for ( i = 0; i < ACCF_IDEN_NUM; i += 2 )
? ? {
? ?ID_low = (i << 29) | (EXP_STD_ID << 16);
? ?ID_high = ((i+1) << 13) | (EXP_STD_ID << 0);
? ?*((volatile uint32 *)(CAN_MEM_BASE + address)) = ID_low | ID_high;
? ?address += 4;
? ? }

? ? // Set group standard Frame
? ? CAN_SFF_GRP_SA = address;
? ? for ( i = 0; i < ACCF_IDEN_NUM; i += 2 )
? ? {
? ? ? ? ID_low = (i << 29) | (GRP_STD_ID << 16);
? ?ID_high = ((i+1) << 13) | (GRP_STD_ID << 0);
? ?*((volatile uint32 *)(CAN_MEM_BASE + address)) = ID_low | ID_high;
? ?address += 4;
? ? }

? ? // Set explicit extended Frame
? ? CAN_EFF_SA = address;
? ? for ( i=0; i<ACCF_IDEN_NUM; i++)
? ? {
? ?ID_low = (i << 29) | (EXP_EXT_ID << 0);
? ?*((volatile uint32 *)(CAN_MEM_BASE + address)) = ID_low;
? ?address += 4;
? ? }

? ? // Set group extended Frame
? ? CAN_EFF_GRP_SA = address;
? ? for ( i = 0; i < ACCF_IDEN_NUM; i++ ?)
? ? {
? ?ID_low = (i << 29) | (GRP_EXT_ID << 0);
? ?*((volatile uint32 *)(CAN_MEM_BASE + address)) = ID_low;
? ?address += 4;
? ? }

? ? // Set End of Table
? ? CAN_EOT = address;
? ? return;
}

4，CAN2的發送函數：

INT32U CAN2_Send( CAN_MSG *pTxBuf )
{
? ? INT32U CANStatus;

? ? CANStatus = CAN2SR;
? ? if ( CANStatus & 0x00000004 )
? ? {
? ?CAN2TFI1 = pTxBuf->Frame & 0xC00F0000;
? ?CAN2TID1 = pTxBuf->MsgID;
? ?CAN2TDA1 = pTxBuf->DataA;
? ?CAN2TDB1 = pTxBuf->DataB;
? ?CAN2CMR = 0x21;
? ?return ( TRUE );
? ? }
? ? else if ( CANStatus & 0x00000400 )
? ? {
? ? ? ? CAN2TFI2 = pTxBuf->Frame & 0xC00F0000;
? ? ? ? CAN2TID2 = pTxBuf->MsgID;
? ? ? ? CAN2TDA2 = pTxBuf->DataA;
? ? ? ? CAN2TDB2 = pTxBuf->DataB;
? ? ? ? CAN2CMR = 0x41;
? ? ? ? return ( TRUE );
? ? }
? ? else if ( CANStatus & 0x00040000 )
? ? {
? ? ? ? CAN2TFI3 = pTxBuf->Frame & 0xC00F0000;
? ? ? ? CAN2TID3 = pTxBuf->MsgID;
? ? ? ? CAN2TDA3 = pTxBuf->DataA;
? ? ? ? CAN2TDB3 = pTxBuf->DataB;
? ? ? ? CAN2CMR = 0x81;
? ? ? ? return ( TRUE );
? ? }
? ? return ( FALSE );
}

5，注意：CAN的接收中斷實現時，在接收到數據后，先關掉CAN中斷使能，等數據處理完后，再打開CAN中斷使能。這樣做是防止CAN數據傳輸快，而導致之前接收到的數據未處理完，就接收到下一組數據。產生數據混亂。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CAN通信机制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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