ABB力控基礎使用調試步驟

前言：

1、本文面向初次使用ABB力控的新人群體,且僅供參考指導作用,不對最終調試結果負責。

2、關于硬件接線部分可以撥打ABB客服電話,以提高效率：021-60287469

3、本文主要針對使用ABB力控基礎使用的調試部分，復雜力控場景使用，例如裝配應用 僅供參考

4、設備型號：
機器人型號:ABB IRB1200
設備: MU300外部軸電機、IRB1200-165力控
軟件:RobotStudio2019.2
控制柜：標準控制柜
控制系統版本：RobotWare 6.09
6、本人水平有限,若所述有誤,還望不吝斧正
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一、調試步驟

1、如果力控配置錯誤，會導致系統出錯，或力控無法識別負載
解決辦法：找到ABB銷售，索取力控配置文件（非MOC.cfg），導入配置文件。

2、檢查力控安裝方式，力控標的X，Y，Z方向必須與機器人使用tool0的X、Y、Z方向保持一致（不論倒裝還是正裝）

3、識別力控負載，將機器人調整姿態置4、5、6軸接近平行位置，運行識別負載程序，獲得負載數據

4、運行力控基礎使用范例，力控首先需要先走一遍無力控的軌跡，調整好點位后，再進行打開力控進行調試

二、范例程序

1、力控識別程序

PROC SensorLoad_Def() VAR num my_err; MoveAbsJ [[12.3365,-34.7117,23.154,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, fine,thisTool\WObj := wobj0;\\456軸接近于平行的點位 MoveJ ps10, v100, fine, tool0; TPErase; \\5軸旋轉角度為+-30，六軸旋轉角度為+-30，采集六個點位進行負載運算 thisToolLoad:= FCLoadID(\MaxMoveAx5:=30\MaxMoveAx6:=30\ReadingsPerPoint:=6\PointsPerAxis:=6 \LoadIDErr:=my_err); TPWrite "Mass = " \Num := thisToolLoad.mass; TPWrite "x = " \Num := thisToolLoad.cog.x; TPWrite "y = " \Num := thisToolLoad.cog.y; TPWrite "z = " \Num := thisToolLoad.cog.z; \\當Error值小于0.1時表示負載識別正確 TPWrite "Error = " \Num := my_err; TPReadFK reg1, "", stEmpty, stEmpty, stEmpty, stEmpty, "OK"; !TPErase; ENDPROC

2、力控基礎使用范例

力控走軌跡需要先走一遍無力控的軌跡，調整好點位后，再進行打開力控進行測試

PROC PlaneFCTestPath() \\關閉力控 FCdeact; MoveL ps10, v100, z1\Inpos:=inpos100, DaMo_Tool; \\移動到起始點 MoveL ps80, v100, fine, DaMo_Tool; WaitTime 1;\\濾波參數設置 FCTuneLPFilter 8; FCCalib thisToolLoad; FCPress1LStart ps20, v50\Fz:=10, 50\ForceFrameRef:=FC_REFFRAME_TOOL\ForceChange:=20\DampingTune:= 100\UseSpdFFW, z1, DaMo_Tool\WObj:= wobj0; FCPress1L ps30, v50, 10, z5; FCPress1L ps30, v50, 10, z5; FCPress1L ps40, v50, 10, z5; FCPress1L ps50, v20, 10, z5; FCPressLEnd ps60, v20\ForceChange:=20\ZeroContactValue:=2; MoveL ps70, v50, z1, DaMo_Tool; Stop; \\無力控軌跡 MoveJ ps10, v50, z1, DaMo_Tool; MoveL ps20, v50, z1, DaMo_Tool; MoveL ps30, v50, z1, DaMo_Tool; MoveL ps40, v50, z1, DaMo_Tool; MoveL ps50, v50, z1, DaMo_Tool; MoveL ps60, v50, z1, DaMo_Tool; MoveL ps70, v50, z1, DaMo_Tool; Stop; ENDPROC

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ABB力控基础使用调试步骤的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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