定義：可懸起異常，如果我們把它配置為最低優(yōu)先級(jí)，那么如果同時(shí)有多個(gè)異常被觸發(fā)，他會(huì)再其他異常執(zhí)行完畢后再執(zhí)行，而且任何異常都可以打斷它。

PendSV典型使用場(chǎng)合是上下文切換時(shí)（在不同任務(wù)之間切換）上下文切換被觸發(fā)的場(chǎng)合可以是：

（1）：執(zhí)行一個(gè)系統(tǒng)調(diào)用。 比如?? ??? ??? ??? ?OSSched(); ? // 執(zhí)行任務(wù)調(diào)用。

（2）：系統(tǒng)滴答定時(shí)器（SYSTICK）中斷，（輪轉(zhuǎn)調(diào)度中需要）。

讓我們舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子來輔助理解。假設(shè)有這么一個(gè)系統(tǒng)，里面有兩個(gè)就緒的任務(wù)，并且通過SysTick異常啟動(dòng)上下文切換。但若在產(chǎn)生 SysTick 異常時(shí)正在響應(yīng)一個(gè)中斷，則 SysTick異常會(huì)被別的異常搶斷。在這種情況下，OS是不能執(zhí)行上下文切換的，否則將使中斷請(qǐng)求被延遲，而且在真實(shí)系統(tǒng)中延遲時(shí)間還往往不可預(yù)知——任何有一丁點(diǎn)實(shí)時(shí)要求的系統(tǒng)都決不能容忍這 種事。因此，在 CM3 中也是嚴(yán)禁沒商量——如果 OS 在某中斷活躍時(shí)嘗試切入線程模式，將觸犯用法fault異常。

為解決此，早期的OS 大多會(huì)檢測(cè)當(dāng)前是否有中斷在活躍，只要無(wú)任何中斷響應(yīng)時(shí)，才執(zhí)行上下文切換。然而這種方法的弊端在于，它回使任務(wù)切換 延遲很久（因?yàn)槿绻麚寯嗔?IRQ，則本次Systick 不得進(jìn)行上下文切換）。特別是當(dāng)中斷源的頻率和Systick一致，使得上下文切換遲遲不能運(yùn)行。現(xiàn)在使用PendSV異常會(huì)自動(dòng)延遲上下文請(qǐng)求，直到別的中斷都處理完了。如果OS檢測(cè)到某IRQ正在活動(dòng)并且被Systick搶占，他將懸起一個(gè)PendSV異常，以便緩期執(zhí)行上下文切換。

使用PendSV控制上下文切換 步驟如下：

1：任務(wù)A呼叫SVC ?請(qǐng)求任務(wù)切換 （等待某些工作完成）?? ??? ?OSTaskSemPend ((OS_TICK ? )等

2：OS收到請(qǐng)求，做好上下文準(zhǔn)備并且懸起一個(gè)PendSV異常

3當(dāng)CPU進(jìn)入SVC后，它立刻進(jìn)入PendSV，從而執(zhí)行上下文切換。

4當(dāng)PendSV切換完成，將返回任務(wù)B，同時(shí)進(jìn)入線程模式

5發(fā)生了一個(gè)中斷，并且中斷服務(wù)程序開始運(yùn)行。

6 在ISR執(zhí)行過程中，發(fā)生Systick異常，并且搶占了ISR

7OS執(zhí)行并要的操作，并且懸起PendSV以做好上下文切換準(zhǔn)備

8當(dāng)Systick中斷退出，回到先前被搶斷的中斷，ISR繼續(xù)執(zhí)行

9ISR執(zhí)行完畢，執(zhí)行PendSV上下文切換

10當(dāng)PendSV執(zhí)行完畢回到任務(wù)A同時(shí)系統(tǒng)再次進(jìn)入線程模式

uCOS的PendSV的處理代碼

在UCOS/PORT? os_cpu_a.s 中

?? ??? ??? ??? ??? ?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的什么是 PendSV的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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