由于要研究一下carla的源碼，準(zhǔn)備先編譯一下carla源碼，選用的os是ubuntu20.04，carla的版本是0.9.13.編譯的環(huán)境和步驟按照carla的官方文檔來就可以了，但是還是有幾個(gè)坑，所以特別記下來，供大家參考。

編譯unreal Engine按照官方文檔的步驟就可以了，不會(huì)出現(xiàn)什么問題，只是需要科學(xué)上網(wǎng)

按照文檔來說，如果要在ubuntu20.04上編譯，需要安裝clang-10.但是下載的carla的源碼中的安裝腳本，確都是按照clang-8來進(jìn)行編譯的，所以需要修改安裝腳本中clang的版本。 安_{裝腳本的目錄是}/carla/Util/BuildTools目錄 需要修改的文件：

– Setup.sh
– BuildOSM20DR.sh
– BuildPythonAPI.sh

在這三個(gè)文件中搜索“clang”關(guān)鍵字，把8改成10就可以了
3. 修改xerces下載地址
在運(yùn)行腳本Setup.sh的時(shí)候，需要安裝xerces-c-3.2.3.tar.gz，可是這個(gè)包的地址已經(jīng)被修改了，需要修改Setup.sh文件中xerces的下載地址，把432行
XERCES_REPO的地址改為

https://archive.apache.org/dist/xerces/c/3/sources/xerces-c-3.2.3.tar.gz

修改編譯client端和server端的CMakelists.txt文件
在編譯libcarla的時(shí)候，需要編譯三個(gè)包:client,server,test.在編譯的時(shí)候，默認(rèn)三個(gè)包都要編譯。可是編譯test的時(shí)候會(huì)經(jīng)常報(bào)錯(cuò)，所以我們不需要編譯test包，把test包排除掉。修改Libcarla目錄中的CMakelists.txt文件，把所有關(guān)于test編譯的選項(xiàng)全部注釋掉，編譯就可以通過了
5. 在編譯的過程中，需要在線下載很多第三方庫，這些下載的庫都放在了/carla/Build目錄中，如果哪個(gè)庫下載出錯(cuò)了，可以刪掉重新下載

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu20.04编译carla0.9.13源码的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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