有一段時間沒有更新博客了，最近一段時間都在忙畢業(yè)和實習，閑暇的時候也在學習怎么寫公眾號推文，實在慚愧。畢業(yè)設計做的是平衡小車，這幾天某寶買的器件還不知所蹤，新的PCB電路板又不想畫，所以在想要不把做過的過程回顧一次，以后好寫論文。該項目會分“模塊選型篇”、“原理篇”、“硬件篇”和“軟件調試篇”（立好flag，希望自己能好好完成）。由于博主水平有限，都是自己網上找資料找代碼學習的，如果有地方描述不清晰，請各位大佬指正或者與我一同討論。想獲取源碼嗎？去我的簡介找“于此生”吧，我把一切都放在那里了。

這里先列出平衡小車的模塊組成。平衡小車的模塊組成比較簡單，主要包含以下模塊：

• 主控模塊
• 電機驅動模塊
• MPU6050模塊
• 藍牙通信模塊
• 降壓模塊

主控模塊：
主控模塊選擇的是stm32f103c8t6，一塊比較通用的模塊，功能也比較強大，我這塊主控板是在某寶買的，自帶1.44寸TFT-LCD顯示屏接口，方便調試，如圖所示：

該核心板體積較小，它的主頻是72MHz，48個管腳，內部有三路通用定時器和一路高級定時器，并帶有3路串口和兩路IIC/SPI輸出，用來做平衡小車的主控是合格的。

電機驅動模塊
電機驅動模塊選擇的是A4950模塊。該模塊上集成兩個A4950芯片，單芯片內部集成MOS全橋電路，可以使用一個芯片控制電機的正反轉。如下圖所示：

這種電機驅動模塊的用法類似于L298N，也是四路IN PWM輸入、四路OUT輸出，其驅動電壓為7.6V-40V，。當初選擇這個模塊就因為某寶店家里的宣傳：“性能遠超TB6612”…說實話，用起來確實還不錯的。

MPU6050模塊
眾所周知平衡小車是靠兩個輪子晃來晃去…來保持平衡的，即小車有向一邊倒下的趨勢的時候就馬上向倒下那一邊加速，小車向一邊傾斜的時候會出現(xiàn)一個傾角，那個獲取這個傾角對于保持平衡來說至關重要。這里選用MPU6050傳感器模塊來獲取平衡傾角，如下圖所示：

該模塊是某點原子店鋪買的，使用的是IIC通信，結合DMP庫比較能容易獲取角度。

藍牙通信模塊
如果通過上面的模塊基本可以實現(xiàn)平衡小車的直立控制了，但要是想實現(xiàn)轉向控制，還需要加轉向環(huán)。平衡小車由直立環(huán)、速度環(huán)和轉向環(huán)三個控制邏輯環(huán)組成，直立環(huán)是平衡小車最重要的一環(huán)，是整個平衡小車的基礎；轉向環(huán)則是實現(xiàn)小車轉彎的一環(huán)。通常利用上位機與平衡小車的交互來來控制轉向，這里使用的是藍牙模塊，HC-05/HC-06 /SPP-C這些通用的型號都可以用，藍牙模塊通過串口通信來傳輸數(shù)據(jù)，使用起來比較簡單，模塊如圖所示：

降壓模塊
平衡小車使用三節(jié)3.7V18650電池供電，電機驅動模塊的驅動電壓為12V，主控和傳感器的驅動電壓為5V，因此需要進行降壓，才能滿足整個電路的電源使用。這里選擇的是LM2596S降壓模塊，如下圖所示：

該模塊自帶數(shù)碼管顯示電壓，輸入為3.5V–40V，3V–35V可調輸出，方便二次開發(fā)。

主要模塊選型就介紹到這里，這里先放一張完成的效果圖：

硬件還是比較粗糙，所以就想重新做硬件，盡量完善！下一篇是原理篇，盡快更新…吧。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于stm32的两轮自平衡小车1（模块选型篇）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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