1 簡介

通過柵格法建立柵格地圖作為機(jī)器人路徑規(guī)劃的工作環(huán)境,采用蟻群算法結(jié)合遺傳算法作為機(jī)器人路徑搜索的規(guī)則.將所有機(jī)器人放置于初始位置,經(jīng)過NC次無碰撞迭代運(yùn)動找到最優(yōu)路徑,到達(dá)目標(biāo)位置.為防止機(jī)器人在路徑搜索過程中沒有達(dá)到最大迭代次時路徑大小已不發(fā)生變化而陷入局部最優(yōu),則通過對各路徑上的信息素進(jìn)行增減來使機(jī)器人路徑搜索跳出當(dāng)前值,繼續(xù)搜索,直到迭代完畢,獲得最優(yōu)路徑.

2 部分代碼

function new_population_1=GenerateSmoothPath(path,G)  

  loong=size(path,2);

  for i

總結(jié)

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