http://blog.csdn.net/hust1900/article/details/8687784

1打開halcon標(biāo)定助手

2.標(biāo)定任務(wù)一欄，選擇位姿和所有參數(shù)(此為默認(rèn)情況)；標(biāo)定板一欄，則點擊文件瀏覽，\clib\?? 選擇halcon自帶的一個標(biāo)定板文件(也可以自作一個標(biāo)定板文件，使用gen_caltab算子)；相機模型一般都是面掃面相機(參考書上說多使用多項式相機)，線掃描相機一般用于運動測量 (？？？不確定這里)，其他參數(shù)根據(jù)具體自行設(shè)置

3.標(biāo)定環(huán)節(jié)。該環(huán)節(jié)主要是采集標(biāo)定板在視野范圍內(nèi)不同地方的多個圖像，從而得到更為精確的攝像機外部參數(shù)。

圖像源是用來獲得標(biāo)定板圖像的，有兩種方式：方式一，“圖像文件”，則是已經(jīng)采集好各種標(biāo)定板位置圖像，然后直接加載進(jìn)去(注意，存放文件的路徑不能有中文，文件夾也不能用中文)；方式二，”圖像助手“可以通過相機采集各種位置圖像。注意：拖動標(biāo)定板，使得采集到的標(biāo)定板位置能夠填充整個視野，這樣得到的攝像機數(shù)據(jù)才更精確。(一般需要采集至少十幅圖，包括各個角落，標(biāo)定板傾斜等等位置圖像) 同時實時調(diào)整下方的標(biāo)定板讀取參數(shù)，來獲得理想的圖

當(dāng)加載完成后，點擊標(biāo)定，即可完成攝像機數(shù)據(jù)計算。

4，結(jié)果一欄。

可以清楚看到標(biāo)定板的標(biāo)定狀態(tài)，攝像機參數(shù)，此為攝像機內(nèi)參，在相機焦距，鏡頭等均不動的情況下，這些數(shù)據(jù)時不變的。點擊右邊的”保存“，可以保存當(dāng)前狀態(tài)下攝像機的內(nèi)部參數(shù)(*.cal文件)。當(dāng)使用當(dāng)前狀態(tài)下的相機去標(biāo)定時候，可以直接讀取這個文件，從而獲得相機內(nèi)參。而攝像機位姿一欄，則描述的是攝像機的外部參數(shù)(可以保存為*.dat文件)，即為相機坐標(biāo)系下的圖像位置和世界坐標(biāo)系下的位置之間的映射關(guān)系。當(dāng)不改變相機狀態(tài)，直接用來標(biāo)定時候，也可以直接使用當(dāng)前的外參來標(biāo)定

攝像機參數(shù)一欄：

攝像機參數(shù)為內(nèi)參，描述的是相機坐標(biāo)系和成像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系。

各參數(shù)的意義：

像素的寬和高 表示成像平面得到的像素的米制單位

焦距：成像平面到成像中心的距離

Kappa(即上圖的K1，K2，K3，P1，P2)：畸變系數(shù)。由于相機成像是非線性的，但是我們一般都當(dāng)做線性計算的，所以需要用畸變系數(shù)來矯正

中心點的坐標(biāo)是指成像平面上中心點的坐標(biāo)

圖像寬和高指的是視野尺寸。我們看到的

5代碼生成

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的halcon相机标定助手_使用Halcon助手来制作标定数据的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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