作為目前最優的SFM開源軟件COLMAP（離線處理模式），其詳細介紹可參考：http://colmap.github.io/ ，編譯源碼后運行程序界面如下：

其稀疏重建數據處理流程為：

1）“File->Project"，設置工程目錄以及導入待處理數據集；

2）”Processing->Feature extraction/Feature matching"，對導入的數據集進行特征提取與匹配；

3）“Reconstructin->Start reconstruction"，進行增量式重建。

重建示例：

?

源碼分析：

下載下來的源碼位于colmap-3.5/src路徑下，包括下圖所示幾個子文件夾：

base/util文件夾下除提供最基本的數據緩存存儲格式定義外還有整個SFM流程中的最底層操作，其中最關鍵的是correspondence_graph的建立，對于后續的最優初始化圖像對的選取以及Next best view selection；特征提取與匹配的基本操作在feature文件夾下，增量式重建的最基本操作在sfm文件夾下，光束法平差的最基本操作在optim文件夾下，controllers文件夾下涉及對最底層增量式重建和光束法平差操作的進一步封裝，其下的”automatic_reconstruction"將前面分析的三步數據處理流程合并，一鍵式重建，ui文件夾與軟件界面相關。

流程偽代碼表示：

詳細的函數實現總結如下（列出了源碼中主要步驟涉及到的主要函數，函數實現的功能就是函數名表示的含義。具體參數變量定義見源碼）：

以上函數涉及到很多的參數選項設置，針對上面的三個數據處理流程，涉及到的選項設置如下（具體見源碼，這里只是提取匯總）：

發展趨勢：

SFM相比于vSLAM，其重建速度略慢，但精度較高。COLMAP仍然為離線處理模式，可以向在線處理模式發展。

?

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SFM方向开源软件COLMAP代码分析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。