DSPACE解決主車彎道行駛問題

文章目錄

• DSPACE解決主車彎道行駛問題
• • 問題描述
  • 對應(yīng)方法一
  • 對應(yīng)方法二
  • 補(bǔ)充-十字路口轉(zhuǎn)彎

問題描述

我們在使用 DSPACE 平臺(tái)搭建場景時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到彎道上行車的問題。

如下圖所示。

對于從車而言，只需要指定道路編號(hào)，然后設(shè)置 Lateral type 為 Continue，從車會(huì)自動(dòng)隨著彎道行走。而對于主車，默認(rèn)走法就是直走，是沒有從車的 Continue 的。

問題一，若主車想要彎道行駛，應(yīng)該如何設(shè)置？

問題二，若主車想要在彎道行駛時(shí)變道，又該怎么設(shè)置？

對應(yīng)方法一

對于第一個(gè)問題，主車要實(shí)現(xiàn)彎道行駛，也是設(shè)置 Lateral type，但是應(yīng)該設(shè)置為 Follow road。

Lane index type 下面的參數(shù)是設(shè)置道路編號(hào)的，主車會(huì)根據(jù)設(shè)置的道路編號(hào)選擇對應(yīng)的道路行駛。此時(shí)的行駛就不再是直行了，而是隨著道路的狀態(tài)而行，不管道路有多么彎，主車都一定會(huì)行駛在指定車道上，也就實(shí)現(xiàn)了彎道行駛。

Lateral offset type下面的參數(shù)可以設(shè)置偏移量。

不過要注意一點(diǎn)，Follow road下的參數(shù)記得和初始化時(shí)的設(shè)置車道和偏移量參數(shù)保持一一對應(yīng)，不然主車跑起來就和預(yù)設(shè)不對應(yīng)了。

對應(yīng)方法二

對于第二個(gè)問題，主車彎道行駛時(shí)還是設(shè)置 follow road。

不過要實(shí)現(xiàn)彎道行駛時(shí)變道，Lane index type 就不能時(shí) Constant 了，而要設(shè)置為 final 。

final下面的兩個(gè)參數(shù)，Final lane index設(shè)置最終要行駛的車道，而 Lateral velocity 設(shè)置橫向速度。

通過兩個(gè)參數(shù)的配合實(shí)現(xiàn)主車的彎道行駛時(shí)變道。

補(bǔ)充-十字路口轉(zhuǎn)彎

當(dāng)我們使用主車在十字路口要拐彎進(jìn)入另一個(gè)方向的車道時(shí)，也是使用 follow road。

例如，主車從南向北行駛到十字路口，要向左轉(zhuǎn)彎駛?cè)胛鬟叺膶?yīng)車道，開始自東向西行駛。

第一步是在 route 中設(shè)置主車的行駛軌跡，第二步就是主車的Lateral type 要更改為 follow road，然后進(jìn)行對應(yīng)參數(shù)的調(diào)整。

這樣主車在十字路口轉(zhuǎn)彎也能實(shí)現(xiàn)了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的DSPACE解决主车弯道行驶问题的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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