目錄

一、 說明 4

二、 功能簡介 4

1． 功能 4

2． 技術特色 5

三、 系統結構 6

1． 系統結構 6

2． 主控系統 6

3． 激光SLAM算法板 7

4． 傳感器模塊 7

四、 軟件結構 8

1． 軟件結構 8

2． 驅動層 8

3． 運動層 9

4． 算法層 9

5． 應用層 9

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• 說明

杭州艾豆智能科技有限公司，專注于機器人的室內定位與導航、自主運動，智能避障和視覺技術的研究。在SLAM算法，掃地機的運動控制，視覺等技術領域有六年多技術積累。

我們致力于為高性能消費級機器人提供室內定位導航及視覺解決方案，主要的產品有：360°掃描激光雷達SLAM定位導航套件，固定式激光雷達定位導航套件，及深度攝像頭定位導航套件，陀螺儀慣導套件、智能掃地機器人控制主板、通用型激光SLAM 機器人底盤，智能消毒機器人。

我們積累了豐富的智能機器人室內導航定位系統，產品廣泛應用與智能掃地機器人，智能全自動消毒機器人。

杭州艾豆智能，基于激光SLAM的智能掃地機人源碼是一套完整的量產的源碼。基于STM32和linux下C語言開發，基于本代碼可以創建完整的商業級激光SLAM智能掃地機器人。

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• 功能簡介

杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能掃地機人源碼，具備完整的智能掃地機器人功能，功能包括。

LDS激光雷達360度全方位掃描，10赫茲自適應掃描頻率。

不低于8米的測距范圍，測量量程1%的解析。

?Class 1 激光安全標準。

激光SLAM定位，建圖，導航功能。

快速全屋掃描地圖算法，快速生成室內二維地圖。

弧形掉頭，工字清掃功能。

沿邊清掃功能，支持激光沿邊和紅外沿邊。

紅外碰撞，碰撞塊處理機制。

懸崖傳感器，跌落計算處理。

以房間為單位劃分區域，智能清掃策略，路徑規劃功能。

計算導航路徑，導航算法。

后輪電機、滾刷電機、邊刷電機，風機的驅動和調速功能。

后輪電機、滾刷電話，邊刷電機，風機堵轉保護功能。

自動回充對接充電樁功能。

APP地圖顯示、控制功能。

遙控器功能

手動遙控功能

智能避障

預約功能

虛擬墻功能

禁區功能

指哪去哪功能。

區域清掃功能

斷點續掃功能。

智能語音功能。

OTA遠程升級功能

杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能掃地機器人采用自持專利算法，有別其他開源項目。

完全自主知識產權激光SLAM算法。

不采用傳統開源SLAM算法，無需操作系統支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，拋棄臃腫的ubuntu和ROS系統。

快速識別門和房間，全屋快速掃描，生成地圖算法。適用于室內自動掃描建圖系統。

快速重定位功能，只要建好圖，機器人隨便扔，都能快速擬合重定位。

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• 系統結構

本激光SLAM導航智能掃地機器人系統由以下單元組成：

主控系統

激光SLAM算法板

傳感器板

電機驅動器

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系統結構圖如下：

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主控系統

主控系統采用STM32或GD32系統，用于電機運動控制和清掃策略計算，以及各個傳感器的數據采集，分析。

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激光SLAM算法板

激光SLAM算法板實現SLAM算法，房屋識別，門識別，分區算法。

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傳感器模塊

傳感器模塊用于采集各種外圍傳感器數據。

電機控制模塊

電機控制模塊用于控制左行動輪，右行動輪，邊刷電機，滾刷電機，風機，并通過編碼器反饋形成電機閉環控制。

反饋監視電機電流，以便主控系統計算電機堵轉。

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• 軟件結構

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驅動層

驅動層，實現外圍電路驅動，包括

電機的驅動，

各種傳感器的采樣（電流，霍爾傳感器，紅外，碰撞等傳感器等）

IMU陀螺儀驅動

激光雷達驅動

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運動層

運動層封裝了電機的運動控制，包括速度環和角度環的雙閉環控制。封裝了直行，沿邊、轉角等基本動作。

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算法層

算法層實現以下功能：

SLAM算法，定位，建圖功能

路徑導航功能。

識別門，房間，區域劃分功能

全屋掃地圖算法

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應用層

應用層實現智能掃地機器人的常規功能，包括：

清掃邏輯

弧形工字清掃

清掃路徑規劃

告警處理

智能語音

APP連接

自動回充

防跌落處理

指哪去哪

禁區虛擬墻

總結

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