遨博协作机器人高级编程 -AUBOPE SDK Python接口介绍与使用
目錄
一、簡介
二、環(huán)境版本
三、Python SDK接口簡介
1.Python SDK接口數(shù)據(jù)
2. Python SDK接口函數(shù)示例
四、任務(wù)實施
五、任務(wù)拓展
一、簡介
大家好，本篇文章主要針對AUBOPE系統(tǒng)基于Python編程語言的SDK開發(fā)方面進行講解。掌握Windows系統(tǒng)下Python環(huán)境的搭建，掌握機器人Python編程接口的開發(fā)流程。
AUBOPE SDK Python編程
二、環(huán)境版本
三、Python SDK接口簡介
1.Python SDK接口數(shù)據(jù)
1.機械臂運動
1.1 RobotMoveTrackType ?軌跡運動類型
1.2 RobotDefaultParameters ?機械臂默認參數(shù)
?1.3 ?RobotStatus ?機械臂運動狀態(tài)
?1.4 RobotRunningMode ?機械臂工作模式
2.坐標系
2.1 RobotCoordType ?坐標系類型
2.2 RobotCoordCalMethod ?坐標系標定方法
3.IO
3.1 RobotIOType ?機械臂IO類型
3.2 RobotUserIoName ?用戶IO名稱?
3.3 RobotToolPowerType ?工具IO電源類型?
?3.4 RobotToolDigitalDir ?數(shù)字量工具IO的類型
3.5 RobotToolIoName ?工具IO的名稱
3.6 RobotToolIoAddr ?數(shù)字量工具IO的地址
4.機械臂事件
4.1 RobotEventType ?機械臂事件類
?4.2 RobotEvent ?機械臂事件信息
5.機械臂錯誤
5.1 RobotErrorType ?機械臂錯誤類型
??5.2 RobotError ?機械臂錯誤信息
2. Python SDK接口函數(shù)示例
1.使用SDK構(gòu)建一個最簡單的機械臂的控制工程
代碼如下：
?
2.用回調(diào)函數(shù)的方式來獲取實時信息
獲取機械臂的事件信息，代碼如下。
3.正逆解
本案例是用 SDK 來實現(xiàn)機器人運動學正解與逆解的功能。
代碼如下：
更多接口介紹請參閱《Python函數(shù)使用手冊》。
四、任務(wù)實施
1. Windows系統(tǒng)Python Dlls庫環(huán)境配置
在Windows系統(tǒng)下安裝Python3.7。安裝界面需勾選【Add Python 3.7 to PATH】選項，如圖所示。
安裝完成后進入安裝目錄如下圖所示。
將本實訓工程auboi5-sdk-for-windows-python3.7-x64-v1.5.2進行解壓。打開《Dlls》文件夾，復制里面的所有文件 。
將其拷貝至上述Python安裝目錄下的Dlls文件夾下，如圖所示。?
2.開啟AUBOPE虛擬機
在VMware軟件下設(shè)置AUBOPE虛擬機系統(tǒng)網(wǎng)卡連接類型為NAT模式，啟動AUBOPE系統(tǒng)。
進入【設(shè)置】-【系統(tǒng)】-【網(wǎng)絡(luò)】界面，點擊【ifconfig】按鈕，查看當前AUBOPE系統(tǒng)下的網(wǎng)絡(luò)IP地址，如圖所示為：192.168.248.144，記錄供下一步運行python腳本程序時使用。
3. 演示運行
以運行【robotcontrol.py】腳本文件為例，介紹3種運行程序的方式：命令行腳本、IDLE和PyCharm。
首先進入本實驗工程auboi5-sdk-for-windows-python3.7-x64-v1.5.2目錄，用文本編輯器打開robotcontrol.py腳本文件，修改ip變量賦值為上一步獲取的AUBOPE示教器IP地址，ip參數(shù)如圖位置所示，修改完成后保存退出。
1.命令行腳本
在命令行中執(zhí)行 Python 腳本：第一步，按下Win+R，在運行框輸入cmd命令回車打開“命令提示符”；第二步，轉(zhuǎn)到工程文件所在的路徑；第三步，運行.py 文件。
備注：在命令提示符窗口下，按下Ctrl+C按鈕會退出程序運行。
回到示教器【機械臂示教】界面會觀察到機械臂周期在零點和設(shè)置點位間運動。
2.IDLE
用IDLE 運行 Python 程序，運行后演示現(xiàn)象與上一步相同。
第一步，打開 IDLE，選擇菜單欄“File”→“Open”，打開 robotcontro.py 文件。
下一步，選擇菜單欄“Run”→“Run Module”運行。
3.PyCharm
進入PyCharm歡迎界面，點擊【打開】按鈕，定位到本實驗程序目錄后點擊【確認】。
點開右上方本工程項目，鼠標定位到robotcontrol.py腳本文件后右鍵，之后點擊【運行...】。
五、任務(wù)拓展
1.閱讀《Python函數(shù)使用手冊》，嘗試通過import導入的形式編寫Python程序?qū)W習其他接口的使用。
2.如需在Linux系統(tǒng)下使用Python進行開發(fā)，需使用Linux版本的Python SDK功能包。
以Python3為例，SDK動態(tài)鏈接庫配置流程如下。
將功能包中的.so文件復制到/usr/lib/python3/dist-packages/路徑下。
Linux下Python腳本編程使用流程同上述Windows環(huán)境介紹。
關(guān)注公眾號回復“4”獲取SDK下載鏈接。
關(guān)于《遨博協(xié)作機器人高級編程-AUBOPE SDK C編程接口介紹與使用》的詳細內(nèi)容，我們會在其他文章中介紹，歡迎持續(xù)關(guān)注。?
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的遨博协作机器人高级编程 -AUBOPE SDK Python接口介绍与使用的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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