1.CALL

指令格式：CALL（程序名）

● 無條件轉移指令

● 執(zhí)行所指定的其他程序（子程序）

● 從子程序的第一行開始執(zhí)行

● 子程序執(zhí)行完后返回調用子程序的下一行

2.JMP

指令格式：JMP LBL[i]

● 無條件轉移指令

● 只能在同程序內跳轉

● 程序執(zhí)行到標簽所指定的位置

● 實現無限循環(huán)及程序調試

● LBL[i]：i的可使用范圍為1～32767

● IF 條件 JMP[i] ? ?

3.IF 條件 JMP[i]

R[1] = 0

LBL[1:Start]

J P1 100% fine

J P2 100% fine

R[1] = R[1] + 1

IF R[1] < 100,JMP[1:Start]

● 執(zhí)行100次命令，直到R[1]等于100

4.FOR/ENDFOR指令

● FOR與ENDFOR必須成對

● 最多10層嵌套

● 就近確定成組

● 不建議在循環(huán)體內使用計數值?初學者不建議，容易混淆

5.OFFSET偏移指令

5.1整體設置

OFFSET CONDITION PR[i]

J P[1] 30% FINE

J P[2] 30% FINE OFFSET

5.2單項設置

J P[1] 30% FINE

J P[2] 30% FINE OFFSET，PR[i]

6.WAIT指令

6.1等待指定時間

wait （常數/R[i]）sec

6.2條件等待

wait（變量）（算數）（值）（處理）

● 無指定：持續(xù)等待

● TIMEOUT,LBL[i]

● TIMEOUT默認30秒，在系統(tǒng)>配置里可以設置時間

6.3輸入信號待機監(jiān)視

滿足條件后成為待機狀態(tài)

7.計時器指令

TIMER[] =?

● START

● STOP

● RESET

● R[1] + 1

使用方式：先重置再使用

TIMER[1] = RESET

TIMER[1] = START

? ? .

? ? .

? ? .

TIMER[1] = STOP

?

● 定時器最大時間為2147483.647秒（596小時）

● R[i] = TIMER_OVERFLOW[i]

? ? ? ? ? ? ? ? ?R[i] = 0：計時器未溢出

? ? ? ? ? ? ? ? ?R[i] = 1：計時器已溢出

8.宏指令

介紹：

程序呼叫CALL 宏程序MACRO

轉移到其他程序（子程序） 將多條程序作為一個指令執(zhí)行

無限制調用 宏指令可記錄150個

指令與主程序一樣無限制 不能包含動作組程序

可單步調試 不能單步調試，一次性執(zhí)行完，且永遠從程序的第一行執(zhí)行

可以在其他語句中使用 至多36個字符字母數字定義

?可通過IO自動執(zhí)行程序

● SI、DI、RI、UI、F、M

常用觸發(fā)信號：

● MANUAL FCTN：MF[1] - MF[99]

● 用戶鍵：UK[1] - UK[7] 1 - 7

● SHIFT + 用戶鍵：SU[1] - SU[7]

● 數字輸入信號：DI[1] - DI[32766]

● 機器人數字輸入信號：RI[1] - RI[32766]

● HOME信號：UI[7]?

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的5.FANUC机器人程序指令分享的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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