機(jī)器人的研究領(lǐng)域在不斷的拓寬，智能機(jī)器人的研究在AI領(lǐng)域一直是研究的熱點(diǎn)之一。想要讓智能機(jī)器人具有類似人類的智能、靈活性就少不了一個重要的角色舵機(jī)。舵機(jī)是機(jī)器人產(chǎn)品中非常重要的部件，它是由微型電機(jī)與齒輪組及傳感器等部件組成，在機(jī)器人應(yīng)用中，舵機(jī)是連接各機(jī)構(gòu)的連接器，就像我們?nèi)祟惖年P(guān)節(jié)一樣，通過微型電機(jī)的驅(qū)動可實(shí)現(xiàn)各種動作。舵機(jī)決定了機(jī)器人產(chǎn)品動作的流暢度和精度，所以無論是在舵機(jī)結(jié)構(gòu)方面還是微型電機(jī)的性能方面，各企業(yè)都在想各種辦法提升。下面我就根據(jù)當(dāng)下一些目前比較主流的幾種系列舵機(jī)進(jìn)行一下簡單的描述。?

Dynamixel ?AX-12A ?簡介 ?

Dynamixel系列機(jī)器人驅(qū)動器是一個非常流行的模塊化的驅(qū)動器，由齒輪減速器、精密直流電機(jī)和具有串聯(lián)功能的電路板分別單一封裝組成。盡管它體積小巧緊湊，但它可以產(chǎn)生很大扭矩，加上由高品質(zhì)材料制造，具有很好的強(qiáng)度來抵御一定強(qiáng)度的外部沖擊。它還具有檢測內(nèi)部溫度功能，例如改變內(nèi)部溫度和供電電壓。 Dynamixel系列中AX-12A專用機(jī)器人伺服電機(jī)與傳統(tǒng)的伺服電機(jī)相比，AX-12A不但具有位置反饋，而且還有速度反饋與溫度反饋功能，支持高速串行網(wǎng)絡(luò)。 AX-12A數(shù)字伺服電機(jī)不像一般的R/C微伺服電機(jī)（舵機(jī)）使用PWM （脈沖寬度調(diào)制）控制，它需要使用CM-5 Dynamixel AX-12A伺服電機(jī)專用控制器控制。當(dāng)用做關(guān)節(jié)電機(jī)時，可以旋轉(zhuǎn)0～300°;當(dāng)用作輪子驅(qū)動時，可以選擇360°連續(xù)旋轉(zhuǎn)模式。更重要的是AX-12A提供了高達(dá)16kg·cm的扭矩，是一般數(shù)字舵機(jī)的2倍，動力十足，是一款真正意義上的機(jī)器人專用伺服電機(jī)，特別適用于機(jī)器人競賽。

圖片來自北京智能佳科技有限公司

性能介紹及專業(yè)控制器接法：

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兼容產(chǎn)品：控制器：CM-5，CM-510，CM530，CM-700，OpenCM9.04（+ OpenCM485擴(kuò)展板）?OpenCR

? ? ? ? ? ? ? ? ? 接口：USB2Dynamixel，U2D2

對通訊方式的描述：

DYNAMIXEL PRO PH54-200-S500-R ?簡介

DYNAMIXEL是機(jī)器人專有的智能執(zhí)行器，在一個DC伺服模塊中完全集成了DC電動機(jī)+減速機(jī)+控制器+驅(qū)動器+網(wǎng)絡(luò)。 DYNAMIXEL-P系列采用可拆卸的減速擺線齒輪，因此具有很高的精度和抗沖擊性。 -基于電流感應(yīng)的轉(zhuǎn)矩控制 -基于位置，扭矩和速度的命 -結(jié)合了增量式編碼器和非接觸式絕對式編碼器的高分辨率 -全金屬外殼，耐用性高 -可用于制作全尺寸機(jī)械手，云臺傾斜，人形機(jī)器人等。 [DYNAMIXEL PRO-> P]升級詳細(xì)信息 -改進(jìn)的設(shè)計和JST連接器的應(yīng)用 -改善了灰塵的流入和泄漏 -改進(jìn)的控制表（支持X系列功能） -增強(qiáng)的控制性能，例如響應(yīng)能力和分辨率 -增強(qiáng)了溝通響應(yīng)能力 -改善了散熱，噪音和耐用性。

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兼容產(chǎn)品： 控制器：OpenCM 485擴(kuò)展板，OpenCR1.0 接口：USB2Dynamixel，U2D2 波特率：57600bps （用戶可以根據(jù)環(huán)境更改各種設(shè)置，包括ID和波特率） 支架及手臂：FRP54-I110K set、FRP54-A110K set、FRP54-H221K Set、RM-P60-RNH 工作電壓與其他DYNAMIXEL系列不同（工作電壓：24V）。 根據(jù)使用的裝置數(shù)量建議使用單獨(dú)的電源 ?JST 4Pin連接器用于通訊。

性能介紹及技術(shù)指標(biāo)：

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控制器示意圖：

在速度控制模式下的速度控制器

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處于位置控制模式和擴(kuò)展位置控制模式的 位置控制器

應(yīng)用案例：

托爾THOR（戰(zhàn)術(shù)危險操作機(jī)器人-Tactical Hazardous Operations Robot）是一款價格實(shí)惠，全尺寸、杰出的仿人型機(jī)器人平臺，其擁有強(qiáng)大的計算能力，配置復(fù)雜的傳感器，具有高負(fù)載能力和動態(tài)運(yùn)動能力，為多種研究和教育活動提供可能，為科研工作呈現(xiàn)更多機(jī)會與可能。 行進(jìn)步態(tài)穩(wěn)定，設(shè)計人性化 使用適配的抓手出色完成任務(wù) 配置功能強(qiáng)大的Intel NUC雙PC 多種傳感配置如壓力/扭矩傳感器 LIDAR/IMU/攝像頭 ROS支持3D CAD數(shù)據(jù)和開源SDK 基于模塊化設(shè)計的PRO舵機(jī)，打造全金屬機(jī)身 適合用于SLAM，運(yùn)動，操縱和HRI研究。

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DYNAMIXEL ?XL430-W250-T ?簡介?

DYNAMIXEL是機(jī)器人專有的智能執(zhí)行器，在一個DC伺服模塊中完全集成了DC電動機(jī)+減速機(jī)+控制器+驅(qū)動器+網(wǎng)絡(luò)。 DYNAMIXEL XL系列采用了非接觸式磁性編碼器和中空后蓋裝配結(jié)構(gòu)的新功能，可實(shí)現(xiàn)360度控制模式。 XL系列具有與XM430和XH430相同的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并且與各個型號兼容。 1.多種操作模式 速度控制，位置控制，擴(kuò)展位置控制，PWM控制 2.用于平滑運(yùn)動計劃的輪廓控制 3.中空后蓋可最大程度地減少電纜應(yīng)力（3路布線） 4.將螺絲直接安裝到外殼上（無螺母插入） 5.降低電流的節(jié)能

兼容產(chǎn)品:控制器：OpenCM9.04 485擴(kuò)展板，OpenCR1.0 接口：USB2Dynamixel，U2D2 連接方法

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應(yīng)用案例 :

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重點(diǎn)可實(shí)現(xiàn)功能： ?

SLAM建圖【多圖已收集】 Navigation導(dǎo)航【多圖已收集】 Simulation模擬【多圖已收集】 Manipulation操縱【多圖已收集】 Autonomous Driving自動駕駛【多圖已收集】 Machine Learning機(jī)器學(xué)習(xí)【多圖已收集】 Locomotion運(yùn)動【多圖已收集】

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DYNAMIXEL ?XM430-W350-R/T ?簡介 ?

DYNAMIXEL是機(jī)器人專有的智能執(zhí)行器，具有完全集成的直流電動機(jī)+減速機(jī)+控制器+驅(qū)動器+網(wǎng)絡(luò)在1個直流伺服模塊里。 DYNAMIXEL-XH / XM系列基于高性能電流感應(yīng)算法提供了多種控制技術(shù)。 它采用鋁制外殼，并采用了中空電纜緊固結(jié)構(gòu)等新技術(shù)，以方便用戶使用。 1. 6種操作模式 轉(zhuǎn)矩控制，速度控制，位置控制，擴(kuò)展位置控制，基于電流的位置控制，PWM控制 2.用于平滑運(yùn)動計劃的輪廓控制 3.改進(jìn)的散熱器，帶有鋁制外殼 4.中空后蓋可最大程度地減少電纜應(yīng)力（3路布線） 5.將螺絲直接安裝到外殼上（無螺母插入） 6.節(jié)能（電流從100mA降低到40mA） 7.體積比以前的型號減少31％。

兼容產(chǎn)品：控制器：OpenCM 485擴(kuò)展板，OpenCR1.0 接口：USB2Dynamixel，U2D2

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性能介紹：

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應(yīng)用案例：

ROBOTIS-OP3， 是一款小型仿人機(jī)器人平臺，具有杰出的計算能力,多種復(fù)雜的傳感器、高負(fù)載能力和動態(tài)運(yùn)動，為OP3帶來更多激動人心的研究和教育活動的能力，適合各種研究、教學(xué)、比賽等。它是新的小型仿人機(jī)器人平臺，一個明顯的變化是ROBOTIS OP3機(jī)器人用XM舵機(jī)替代了MX-28舵機(jī)，另一個重要的變化是在內(nèi)部PC上，用基于Intel i3的NUC取代了基于Atom的SBC（單板計算機(jī)）。

高性能和高級功能 ?內(nèi)置PC：配備Intel Core i3處理器，RAM 8GB DDR4、128GB M.2 SSD的Intel NUC ?管理控制器（OpenCR）：ARM Cortex-M7 ?20個執(zhí)行器模塊（6個自由度支腿x2 + 3個自由度支臂x2 + 2個自由度頸） ?帶耐用金屬外殼和齒輪的執(zhí)行器（DYNAMIXEL XM430） ?自我維護(hù)套件（易于遵循的步驟和說明） ?待機(jī)模式以降低功耗 ?4.5Mbps高速Dynamixel總線，用于聯(lián)合控制 ?1800mAh LIPO電池（工作30分鐘），充電器和外部電源適配器 （可以通過從機(jī)器人上卸下電池而無需在移除前通過插入外部電源來關(guān)閉電池） ?多種功能（可以接受舊的，當(dāng)前的和將來的外圍設(shè)備） ?3軸陀螺儀，3軸加速度計，3軸磁力計，按鈕x4，麥克風(fēng)x2，揚(yáng)聲器x1。

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推薦：DYNAMIXEL Starter Set 舵機(jī)啟動套件：

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的在人工智能实验平台下的对主流舵机的简介的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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