用電調控制無刷電機制作藍牙遙控飛艇

【注：學習STM32總結做的筆記，大神勿噴。有不足之處還望不吝賜教，謝謝。工程代碼在最后。】

藍牙控制 調控電調 無刷電機 STM32F103單片機 用電調控制無刷電機制作藍牙遙控飛艇

這是隊友在某寶上買的無刷電機和電調，因為比賽需要，做了條飛艇出來。由于無刷電機質量問題（劃重點），導致比賽失了敗。

其實做出來是挺簡單的，就是驅動電調去控制無刷電機，對于一些剛接觸電調、無刷電機的人來說，有一定的難度（網(wǎng)上的教程很多，但很多都說得不明不白的）。下面我就完整的把我的講一下吧，有不對的地方可以指出來，還望勿噴。

說之前還是要強調一下
注意事項：
1.調試要看緊點電機（安全問題，防止?jié){翼打傷手，能拿掉漿翼就拿掉）
2.防水措施一定要做好，不然進水會燒掉電路
3.電調要跟無刷電機接對線（電機有正反漿，接錯會打轉，或者不動。。電調只會往一個方向給信號）
4.船模設計要合理，要考慮船的承載能力和水位，不然飛艇會成潛艇（船頭要輕，浮起來。不然前面太重，后面推動，飛艇還會成潛艇）
5.我這款無刷電機能下水，做船的建議電機漿翼到水就好（傾斜對水），不要整只下到水，阻力太大船就沒動力了。
6.這些都是意見與經(jīng)驗之談，覺得有用的就用。

我用的單片機是STM32F103，電調是好盈的（HOBBYWNG）（材料型號規(guī)格要按實際要求選擇，還要看它的說明書），無刷電機是三線的（不懂可百度）。
接線問題：黑線接GND（一定要和單片機共地接），紅線接+5v（不接也沒問題，還是建議接上），白線（信號線）接輸出PWM的管腳，另外兩條粗粗的紅黑線–自然是接電池電源

下圖是電調的說明
電調說明也可以參考這位博主的文章：https://blog.csdn.net/CalShell/article/details/44424347

電調驅動
驅動電調關鍵就是PWM頻率，有的人用50Hz的PWM能驅動電調，也有的人用500Hz能驅動電調。這個要具體看電調的要求，以及PWM的輸出（PWM設置分不分頻會影響PWM的計數(shù)快慢，從而影響電調的控制），我下面的pwm設了分頻，不理解PWM分不分頻的可自行百度。如果按照我的這組數(shù)（1999,71）調不通，可以或者不分頻多改改測測，接著就是解鎖電調，電調第一次使用要設置量程，然后接上線就能動了，就是這么簡單。
我這電調驅動的值在（5—500）,5—速度最大；500—速度最小，無刷電機停止

TIM3_PWM_Init(1999,71); //不要問我怎么來的，這個數(shù)值的PWM頻率是我測出來的（（1999,71）這組數(shù)不唯一）。具體可以去理解一下PWM頻率怎么計算 /*/解鎖電調*/ /*電調第一次使用要設置量程，解鎖兩個電調步驟，先拉到最高油門，再拉到最低油門，這一步電機會動，一定要注意安全*/ TIM_SetCompare2(TIM3,10); TIM_SetCompare3(TIM3,10); delay_ms(1000); //先延時 TIM_SetCompare2(TIM3,500); TIM_SetCompare3(TIM3,500); delay_ms(10); //再延時 /*/解鎖電調*/

電調PWM信號輸出–示波器

電調驅動電機–第一次解鎖和高速運行時的信號輸出

電調驅動電機–電機停止時的信號輸出

我做的飛艇用了三個電機–正反漿電機、加速噴水電機。正反漿無刷電機–控制前進左右方向，加速噴水電機–備用動力（終點快人一步）。

L298N驅動加速噴水電機就不多做解釋了，接線如下圖，代碼也在最下面了。
接線圖

調測–成品圖

代碼區(qū)

mian.c

#include "delay.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include "usart3.h" #include "timer.h"int main(void){ delay_init(); //延時函數(shù)初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應優(yōu)先級 uart_init(115200); //串口初始化為115200 usart3_init(9600);//藍牙的串口初始化 注意手機與單片機的藍牙連接波特率是要9600 TIM3_PWM_Init(1999,71); //不要問我怎么來的，這個數(shù)值的PWM頻率是我測出來的。具體可以去理解一下PWM頻率怎么計算/********************解鎖電調**********************/ /*電調第一次使用要設置量程，解鎖兩個電調步驟，先拉到最高油門，再拉到最低油門，這一步電機會動，一定要注意安全*/TIM_SetCompare2(TIM3,10);TIM_SetCompare3(TIM3,10); delay_ms(1000); //先延時TIM_SetCompare2(TIM3,500);TIM_SetCompare3(TIM3,500);delay_ms(10); //再延時 /********************解鎖電調**********************/ while(1){if(USART3_RX_STA&0x8000){if(USART3_RX_BUF[0]=='l')//前進{ TIM_SetCompare2(TIM3,10);//電機1全速前進TIM_SetCompare3(TIM3,10);//電機2全速前進 }if(USART3_RX_BUF[0]=='h')//停止{ TIM_SetCompare2(TIM3,500);//電機1停止TIM_SetCompare3(TIM3,500);//電機2停止 }if(USART3_RX_BUF[0]=='z')//左轉{TIM_SetCompare2(TIM3,100);//電機1減速TIM_SetCompare3(TIM3,400);//電機2全速}if(USART3_RX_BUF[0]=='y')//右轉{TIM_SetCompare2(TIM3,400);//電機1全速 TIM_SetCompare3(TIM3,100);//電機2減速 }if(USART3_RX_BUF[0]=='q')//備用電機啟動{TIM_SetCompare4(TIM3,10);//備用電機全速}if(USART3_RX_BUF[0]=='t')//備用電機停止{TIM_SetCompare4(TIM3,1999);//備用電機停止 }USART3_RX_STA=0;//清空接收標記}} }

timer.c

#include "timer.h"//通用定時器3中斷初始化 //這里時鐘選擇為APB1的2倍，而APB1為36M //arr：自動重裝值。 //psc：時鐘預分頻數(shù) //這里使用的是定時器3! void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) {TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //時鐘使能TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 計數(shù)到5000為500msTIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預分頻值 10Khz的計數(shù)頻率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數(shù)模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位 TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中斷,允許更新中斷NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中斷NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占優(yōu)先級0級NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //從優(yōu)先級3級NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設NVIC寄存器TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外設} //定時器3中斷服務程序 void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中斷 {if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發(fā)生與否:TIM 中斷源 {TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源 LED1=!LED1;}}//TIM3 PWM部分初始化 //PWM輸出初始化 //arr：自動重裝值 //psc：時鐘預分頻數(shù) //PB5------TIM_SetCompare2------左邊電機 //PB0------TIM_SetCompare3------右邊電機 //PB1------TIM_SetCompare4------加速噴水電機 void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定時器3時鐘RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外設和AFIO復用功能模塊時鐘GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5 //設置該引腳為復用輸出功能,輸出TIM3 CH2的PWM脈沖波形 GPIOB.5GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_5; //TIM_CH2GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOGPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1); //PB1要拉低，因為芯片默認高電平，而L298N一個腳接地，會形成回路，電機就默認驅動了的//初始化TIM3TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預分頻值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數(shù)模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位//初始化TIM3 通道2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根據(jù)T指定的參數(shù)初始化外設TIM3 OC2TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的預裝載寄存器//初始化TIM3 通道3 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根據(jù)T指定的參數(shù)初始化外設TIM3 OC2TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的預裝載寄存器//初始化TIM3 通道4 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根據(jù)T指定的參數(shù)初始化外設TIM3 OC2TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的預裝載寄存器TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3}

timer.h

#ifndef __TIMER_H #define __TIMER_H #include "sys.h"void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc); void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc); #endif

藍牙部分
usart3.c

#include "sys.h" #include "usart3.h"u8 USART3_RX_BUF[USART3_REC_LEN]; //數(shù)組用來存儲接收到的數(shù)據(jù)，而USART3_REC_LEN為最多能接收的字節(jié)限度 u16 USART3_RX_STA=0; //接收狀態(tài)標記 0-14位為接收字節(jié)數(shù)，15位接收完成標志位void usart3_init(u32 bound) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructurea;USART_InitTypeDef USART_InitStruct;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);//使能串口3RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //使能GPIOBUSART_DeInit(USART3);//串口3復位 不是必要的一步GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //PB10設置為復用推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); //PB11設置為浮空輸入 NVIC_InitStructurea.NVIC_IRQChannel=USART3_IRQn;NVIC_InitStructurea.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructurea.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;NVIC_InitStructurea.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;NVIC_Init(&NVIC_InitStructurea); //串口3中斷的設置USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE);//串口3中斷使能和中斷類型設置USART_InitStruct.USART_BaudRate=bound;//串口波特率USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;//無硬件數(shù)據(jù)流控制USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Rx|USART_Mode_Rx;//收發(fā)模式USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No;//無奇偶校驗位USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//一個停止位USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//字長為8位數(shù)據(jù)格式USART_Init(USART3,&USART_InitStruct); //串口3的一些參數(shù)設置 USART_Cmd(USART3,ENABLE);//串口3使能} void USART3_IRQHandler()//串口3的中斷 { u8 res;//暫時緩存接收的數(shù)據(jù)if(USART_GetITStatus(USART3,USART_IT_RXNE)!=RESET)//判斷是否為串口3接收中斷{res=USART_ReceiveData(USART3);//接收到數(shù)據(jù)放進resUSART3_RX_BUF[USART3_RX_STA&0x7FFF]=res;//數(shù)據(jù)放進數(shù)組中，則可以用到main函數(shù)中了USART3_RX_STA++; //字節(jié)長度++if(USART3_RX_STA>(USART3_REC_LEN-1))USART3_RX_STA=0;//接收數(shù)據(jù)錯誤,重新開始接收 +; USART3_RX_STA|=0x8000;//串口3接收完成USART_ClearITPendingBit(USART3,USART_IT_RXNE);//清除接收中斷標志} }

usart3.h

#ifndef USART3_H_ #define USART3_H_#include "sys.h" #include "stdio.h" #define USART3_REC_LEN 200 //定義最大接收字節(jié)數(shù) 200extern u8 USART3_RX_BUF[USART3_REC_LEN]; //接收緩沖,最大USART_REC_LEN個字節(jié) extern u16 USART3_RX_STA; //接收狀態(tài)標記 0-14位為接收字節(jié)數(shù)，15位接收完成標志位 void usart3_init(u32 bound); #endif

【注：文件源碼是Keil uVision5–STM32工程文件】
參考文件源碼下載鏈接：
https://download.csdn.net/download/qq_28056277/11232414
原創(chuàng)文章，轉載請注明出處，謝謝。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的用STM32F103单片机控制电调制动无刷电机的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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