如果我們做了一個(gè)小的創(chuàng)意作品，而它需要遠(yuǎn)距離的無(wú)線控制，比如遙控車(chē)、遙控航模、遙控船等，這時(shí)候我們必定會(huì)認(rèn)真考慮如何實(shí)現(xiàn)無(wú)線控制這個(gè)問(wèn)題。藍(lán)牙、WiFi、ZigBee、NRF、HC-12等都可以，但是也都不同程度上存在一定的弊端，而且使用以上幾種方式都得另外制作一個(gè)遙控器實(shí)體，既然如此那么為什么不考慮直接使用成熟的商業(yè)遙控器呢？比如便宜好用的天地飛、高端的Futaba等。它們自身就是一個(gè)成熟的遙控器，有兩個(gè)遙桿，至少四路信號(hào)輸出，千米級(jí)的穩(wěn)定傳輸，一切看來(lái)似乎都是這么美好！但問(wèn)題是如何接收到并解析出它們所發(fā)出的信號(hào)呢？下面就來(lái)解決一下這個(gè)問(wèn)題！
首先得了解一下遙控器的基本常識(shí)，就是遙控器和接收機(jī)之間有自己的通信協(xié)議，這個(gè)協(xié)議各個(gè)遙控器廠商都有自己的一套標(biāo)準(zhǔn)而且之間互不兼容，但是接收機(jī)輸出的信號(hào)卻有較為統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，常見(jiàn)的有PWM、PPM、各種.bus(比如Futaba的s.bus),這里面最簡(jiǎn)單的自然就是PWM了，接收機(jī)的每個(gè)引腳單獨(dú)輸出一路PWM信號(hào)，發(fā)送給執(zhí)行器或者飛控，在固定翼航模上面通常都是直接發(fā)給執(zhí)行器（舵機(jī)、電調(diào)等），實(shí)現(xiàn)對(duì)它們的直接控制。
PWM是一種高低電平信號(hào)，通過(guò)高電平的持續(xù)時(shí)間（脈沖寬度）來(lái)傳輸信息，在遙控器上這個(gè)脈沖寬度通常大約是1000-2000毫秒，電調(diào)和舵機(jī)接收的信號(hào)范圍通常也是1000-2000毫秒。那么如何使用Arduino來(lái)獲取到這個(gè)脈沖寬度呢？這就要用到Arduino的外部中斷了（當(dāng)然單片機(jī)系統(tǒng)都有中斷功能），通過(guò)兩次中斷事件發(fā)生的時(shí)間間隔來(lái)獲取脈沖寬度。解決了這個(gè)問(wèn)題，那么就可以使用遙控器去控制航模、車(chē)模、船模了！（令人愉快的事情又多了一件！）
下面是Arduino MEGA獲取天地飛7遙控器信號(hào)并發(fā)給電調(diào)和舵機(jī)來(lái)控制航模的一段代碼：

#include <Servo.h> #define forward_back_pin 19 //2通道 #define left_right_pin 20 //1通道 #define power_pin 21 //3通道 //中斷引腳編號(hào) #define forward_back_int_pin 4 #define left_right_int_pin 3 #define pow_int_pin 2 //4路舵機(jī)和1路電調(diào)的引腳 #define forward_back_servo_pin1 8 #define forward_back_servo_pin2 9 #define left_right_servo_pin1 10 #define left_right_servo_pin2 11 #define pow_servo_pin 12Servo forward_back_servo1; Servo forward_back_servo2; Servo left_right_servo1; Servo left_right_servo2; Servo pow_servo; int power_val=0,forward_back_val=0,left_right_val=0; unsigned long timer1=0,timer2=0,timer3=0;void setup() {Serial.begin(115200);pinMode(power_pin,INPUT);pinMode(left_right_pin,INPUT);pinMode(forward_back_pin,INPUT);//注冊(cè)中斷函數(shù)attachInterrupt(pow_int_pin,power,CHANGE);attachInterrupt(forward_back_int_pin,forward_back,CHANGE);attachInterrupt(left_right_int_pin,left_right,CHANGE);pow_servo.attach(pow_servo_pin,1000,2000);forward_back_servo1.attach(forward_back_servo_pin1,1000,2000);forward_back_servo2.attach(forward_back_servo_pin2,1000,2000);left_right_servo1.attach(left_right_servo_pin1,1000,2000);left_right_servo2.attach(left_right_servo_pin2,1000,2000); }void loop() { // Serial.println("!!!!!!!!!!!!!!!!!" ); // Serial.println("Pulse Value Is : "); // Serial.print("power:"); // Serial.println(power_val); // Serial.print("left_right:"); // Serial.println(left_right_val); // Serial.print("forward_back:"); // Serial.println(forward_back_val); // Serial.println("!!!!!!!!!!!!!!!!!" ); // delay(1000);pow_servo.write(power_val);turn();fly();}void turn(){left_right_servo1.write(left_right_val);left_right_servo2.write(left_right_val); } void fly(){forward_back_servo1.write(3000-forward_back_val);forward_back_servo2.write(forward_back_val); } //油門(mén)信號(hào)中斷函數(shù) void power(){if(digitalRead(power_pin)==HIGH){timer1=micros();}else{power_val=micros()-timer1;} } //前后舵量信號(hào)中斷函數(shù)void forward_back(){if(digitalRead(forward_back_pin)==HIGH){timer2=micros();}else{forward_back_val=micros()-timer2;}} //左右多量信號(hào)中斷函數(shù)void left_right(){if(digitalRead(left_right_pin)==HIGH){timer3=micros();}else{left_right_val=micros()-timer3;}}

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Arduino获取商业遥控器（如天地飞等）PWM信号的例子的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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