基于arduino單片機智能避障小車

思路簡介

本文簡要介紹了基于arduino單片機智能小車可以通過手機端藍牙助手對其進行遙控操作‘可以切換手動操作和自動避障兩個模式，避障基于蝙蝠超聲波測距的原理，利用超聲波傳感器和舵機旋轉，檢測小車前方障礙物的距離，然后把數據傳送給單片機。當超聲波檢測到距離小車前方40CM有障礙物時單片機就發出指令讓小車調整方向，然后停止行進繼續探測如果前方40CM沒有障礙物則直行，否則繼續調整角度。如此通過超聲波不斷的循環檢測周邊環境的情況進行自動避障。滅火通過繼電器控制水泵和蜂鳴器進行滅火報警

所需元件

arduino uno *1
L298N電機驅動模塊 *1
HCSR04超聲波測距模塊 *1
360度舵機 *1
HC-06 主從一體藍牙模塊 *1
5V繼電器 *1
小水泵 *1
水管 40cm
船型開關 *1
壓力刻板小車底盤輪胎套件 *1
杜邦線 公線母線若干
十字花螺絲刀 *1
led點陣 *1

UML 圖表

流程圖

行走思路設計

控制頁面

控制軟件使用的是其他人開發好的spp
下面是我編輯的頁面

代碼

話不多說直接上代碼了
代碼太多省略了一部分、接線圖看代碼就差不多了
轉彎就是讓兩側輪胎相反方向走就能實現了、繼電器那里由于默認上電是聯通狀態、所以將那個口digitalwrite 為低電平

#include<Servo.h> #define AUTO 1 //避障模式// #define MAN 0 //手動模式// #define Do 262 //音階// #define Si_h 988 //音階// #define OK_DIST 40 //安全距離// #define trigPin A0 //超聲波接收腳// #define echoPin A1 //超聲波發射腳// Servo myservo; //舵機// int pos; int pinRelay = 12; //繼電器引腳// int length; int scale[]={Do,Si_h,}; float durt[]={0.51,}; int tonepin=13; //蜂鳴器引腳// float cm, duration; const int ENA = 5; //PWM調速// const int ENB = 6; //PWM調速// char cmdChar = '5'; //串口默認字符// char cmdCharSave = cmdChar; //存儲字符// byte systemMode = MAN; //默認模式為手動模式// int getDistance() //超聲波測距函數// {digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(5);digitalWrite(trigPin, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(trigPin, LOW);duration = pulseIn(echoPin, HIGH);cm = (duration / 2) / 29.1; //轉換為厘米//return cm; } void setup() { //此處省略部分默認狀態代碼length=sizeof(scale)/sizeof(scale[0]); Serial.begin(9600); //開啟串口//delay(100);myservo.attach(7);myservo.write(90); //舵機上電90度/}void loop() {if (Serial.available()>0) //如果串口收到指令，讀取指令// { cmdChar = Serial.read();} runMode(); } void runMode() {switch (cmdChar) {case 'A': //指令為A，啟動避障模式// systemMode = AUTO; break; case 'M': systemMode = MAN; //指令為M，啟動手動模式并停車// turn_stop(); cmdChar = '5'; break;}if (systemMode == MAN ) { manMode(); } else if (systemMode == AUTO) { autoMode();} } void manMode() //手動模式// { switch (cmdChar) { case '2': //指令為2，前進//turn_up();break; case '8': //指令為8，后退//turn_back();break; case '4': //指令為4，左轉//turn_left();break; case '6': //指令為6，右轉//turn_right();break; case '5': //指令為5，停車//turn_stop();break; case'3': //指令為3，開始滅火//water();break;case'7': //指令為7，報警//warn();break; } void turn_up() //前進函數// {digitalWrite(8, LOW);digitalWrite(9, HIGH);digitalWrite(10, LOW);digitalWrite(11, HIGH);analogWrite(5, 150);analogWrite(6, 150); } //此處省略后退和右轉代碼// void turn_left() //左轉函數/ /{digitalWrite(8, HIGH);digitalWrite(9, LOW);digitalWrite(10, LOW);digitalWrite(11, HIGH);analogWrite(5, 150);analogWrite(6, 150); } } void water() //滅火函數// {digitalWrite(pinRelay, LOW); for(int x=0;x<length;x++){ tone(tonepin,scale[x]);delay(500*durt[x]); noTone(tonepin); }delay(200);digitalWrite(3,HIGH);} void warn() //報警函數// { digitalWrite(3,HIGH); for(int x=0;x<length;x++){ tone(tonepin,scale[x]);delay(500*durt[x]); noTone(tonepin);}delay(200); } void autoMode() //避障模式// {myservo.write(90); //舵機90度//delay(50); int frontDist = getDistance(); //檢測距離/if (frontDist >= OK_DIST) { //距離大于安全距離// turn_up(); //前進// } else { turn_stop(); //停車// autoTurn(); //舵機轉向// }} void autoTurn() { for (int pos = 90; pos >= 10; pos -= 1){myservo.write(pos);delay(3);}delay(300);int rightDist = getDistance(); //舵機右轉90，并獲取距離// for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {myservo.write(pos);delay(3);}delay(300);int leftDist = getDistance(); //舵機左轉90，并獲取距離// for (int pos = 180; pos >= 90; pos -= 1) {myservo.write(pos); delay(3);}delay(500); if ( rightDist < OK_DIST && leftDist < OK_DIST) { turnBack(); } else if ( rightDist >= leftDist) //右側距離大于左側，右轉90//{ turnR90(); return;} else { turnL90(); //左轉90// return; }} void turnL90() //左轉90//{turn_left();delay(300);turn_stop();delay(500); } //此處省略其他轉彎函數// }

小車實物圖

滅火是手動控制的 如果有精力的也可以考慮用火焰傳感器搞一下自動滅火

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于arduino单片机智能避障小车的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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