之前做避障車用到了超聲波模塊，總結了下資料

１、本模塊性能穩(wěn)定，測度距離精確，模塊高精度，盲區(qū)小。 產(chǎn)品應用領域： 機器人避障 物體測距 液位檢測 公共安防 停車場檢測 。

2、 主要技術參數(shù)：

1：使用電壓：DC---5V

2：靜態(tài)電流：小于2mA

3：電平輸出：高5V

4：電平輸出：底0V

5：感應角度：不大于15度

6：探測距離：2cm-450cm

7:高精度 可達0.2cm

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接線方式：VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND

基本工作原理：

(1)采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給至少10us的高電平信號;

(2)模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；

(3)有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;

本模塊使用方法簡單,一個控制口發(fā)一個10US以上的高電平,就可以在接收口等待高電平輸出.一有輸出就可以開定時器計時,當此口變?yōu)榈碗娖綍r就可以讀定時器的值,此時就為此次測距的時間,方可算出距離.如此不斷的周期測,即可以達到你移動測量的值

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5、 操作：初始化時將trig和echo端口都置低，首先向給 trig 發(fā)送至少10 us的高電平脈沖（模塊自動向外發(fā)送8個40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端輸出上升沿，捕捉到上升沿的同時，打開定時器開始計時，再次等待捕捉echo的下降沿，當捕捉到下降沿，讀出計時器的時間，這就是超聲波在空氣中運行的時間，按照 測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2 就可以算出超聲波到障礙物的距離。

超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離s，即：s=340m/s× t / 2 。這就是所謂的時間差測距法。本實驗利用超聲波測得的距離從串口中顯示。

元器件清單：

Zduino UNO × 1；
OJ傳感器擴展板× 1；

USB數(shù)據(jù)線 × 1 ；

1p杜邦線 × 4 ；

超聲波傳感器 × 1；

知識要點：

pulseIn()：用于檢測引腳輸出的高低電平的脈沖寬度。

pulseIn(pin, value)

pulseIn(pin, value, timeout)

Pin---需要讀取脈沖的引腳

Value---需要讀取的脈沖類型，HIGH或LOW

Timeout---超時時間，單位微秒，數(shù)據(jù)類型為無符號長整型。

使用方法及時序圖：

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1、使用Arduino采用數(shù)字引腳給SR04的Trig引腳至少10μs的高電平信號，觸發(fā)SR04模塊測距功能；

2、觸發(fā)后，模塊會自動發(fā)送8個40KHz的超聲波脈沖，并自動檢測是否有信號返回。這步會由模塊內(nèi)部自動完成。

3、如有信號返回，Echo引腳會輸出高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。此時，我們能使用pulseIn()函數(shù)獲取到測距的結果，并計算出距被測物的實際距離。

SR04與Arduino接線示意圖

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的收发一体超声波测距离传感器模块_超声波模块HC-SR04简介以及编程的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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