Intel RealSense R200（參數規格：分辨率：1080p，深度有效距離：0.51-4，USB3.0）

樂視 LeTV Pro Xtion（參數規格：深度有效距離：0.8m 至 3.5m，USB2.0）

Orbbec Astr(參數規格：分辨率720p，深度有效距離：0.5 至 8m，USB2.0/USB3.0)

Intel RealSense F200（參數規格：分辨率：1080p，深度有效距離：0.2-1.2，USB3.0）這個主要是近距離的應用場景，比如在電腦筆記本前的應用。

如果按照深度圖的質量進行排名，那么可以這樣排名：LetTV Pro Xtrion≈ Orbbec Astra? RealSense R200

體感公司的信息，進行簡單的總結和比較：

PrimeSense：現在體感技術做的最好的公司，江湖老大，微軟Kinect
1，華碩的Xtion, 樂視的LeTV Xtion都使用了這家公司的芯片，是業界公認最好的，實驗也證明了這一結論。這家公司的過去和未來的發展：Kinect
之后：PrimeSense 如何規劃自己的后微軟時代。但是現在被蘋果收購了，而采用這家芯片的廠商也面臨著尋找新的芯片替代商，而Orbbec是比較多被盯上的一家之一。

Kinect 2：微軟的第二代體感產品，脫離了PrimeSense，獨立自主研發了這款新的產品。Kinect
2深度圖質量、量程，要遠好于RealSense F200。但是3D掃描的精度略低且存在未知原因的平面畸變（測量平面的時候出現曲面結果）。價格昂貴，且僅面向Windows平臺。算是排行老二。

RealSense：今年因特爾主推的體感攝像頭，優點是體積小，方便便攜，但深度圖的質量較差，噪聲非常大。該廠有兩個型號，一個是用于短距離的F200,
近距離的深度圖不錯，實際有效距離不足1米，但激光對材料要求很苛刻，深色衣服，頭發玻璃無法照出。另一款是用于遠距離的R200, 實際有效的距離兩米左右，再遠了噪聲就很大了。RGB攝像頭分辨率達到1080P。

Orbbec：新成長的一家公司，號稱是第一個實時真實3d建模的體感設備。號稱性能接近于PrimeSense，量程要略大于PrimeSense。不少廠家考慮用該公司的芯片作為替代PrimeSense芯片的方案。

Softkinetic：和Kinect 2的技術類似，但是精度低，量程近分辨率也低，價格還稍高。有和筆記本廠商合作，給平板電腦提供3D功能，有和英特爾和戴爾。隨著現在Intel推出自己的RealSense，估計前景令人堪憂了。最近被Sony收購了。

MV4D:主要做移動設備，它量程較近，分辨率較低、散熱性能不好。為谷歌3D平板，Tango提供芯片技術供應商。

和體感相關的不得不提一個開源的軟件OpenNI（開放式的自然交互），該組織創建于2010年11月，網站于12月8號正式公開。主要成員之一是PrimeSense公司，其他成員還有：開發ROS的機器人公司Willow Garage，以及游戲公司Side-Kick。隨著蘋果收購了PrimeSense，該網站和OpenNI軟件也停止了更新，

參考資料

市售體感設備橫評：微軟、英特爾、PrimeSense（蘋果）、LeapMotion 春秋列國

華碩Xtion和微軟kinect比較

1.產品外觀

2.參數規格

以下參數摘自華碩Xtion Pro外包裝盒：

l有效距離：3.5米～0.8米

l有效角度：70^?

l電源/接口：USB
2.0

l傳感器：深度探測

l支持平臺：Intel X86 & AMD

l操作系統：Win
32/64：XP，Vista，Win7Linux Unubtu 10.10：X86，32/64
bit

l程序語言：C++/C#(Windows)，C/C++

以下參數為實際測量參數（實際測量參數有部分誤差）：

l設備長：18cm

l設備寬：3.6cm

l設備高（連底座）：5cm

l鏡頭部分高：2.6cm

3.驅動支持

安裝測試在Windows 7 32位系統下進行。

設備包裝中包含的驅動就是Prime Sense的驅動，安裝過程中，觀察了下，發現光盤中程序的版本如下：

lOpenNI版本為1.0.0.1

lSensor版本為5.0.0

lNITE版本為1.3.0

安裝完成后，在設備管理器里面的PrimeSense目錄下，出現“PrimeSense PS1080”

安裝后能夠正常使用，打開NiViewer.exe，能夠正常采集深度圖像

圖3.1 NiViewer采集的深度圖

然后嘗試使用OpenNI發布的新版本驅動，使用了如下版本：

lOpenNI版本1.1.0.41

lSensor版本5.0.0.1.32

lNITE版本1.3.1.5

安裝完成后，在設備管理器，同樣看到了該設備，但是在運行NiViewer.exe的時候，出現如下錯誤：

One or more of the following nodes could not be enumerated:

Device: PrimeSense/SensorKinect/5.0.1.32: The device is not connected!

據錯誤信息推斷應該是Sensor驅動的問題，因此目前使用Xtion的話就還是使用老版本的驅動。

4.開發

使用老版本的驅動，運行之前開發的程序（沒有使用RGB圖像），能夠正常運行。

圖4.1之前開發的程序能正常運行

使用SetMapOutputMode函數調整不同的分辨率和FPS，發現只有分辨率為640*480，FPS為30時能夠正常運行，其他參數下，要么就是黑屏，要么就是程序停止響應，要么就是如下圖所示狀態：

圖4.2調整參數帶來的問題

參數設置帶來的問題，還需要進一步研究下。深度圖的使用和原來的使用差別不大。

5.華碩Xtion
Pro與微軟Kinect對比

圖5.1華碩Xtion與手對比圖

圖5.2 Xtion與Kinect對比圖

下表整理了兩個設備之間的差別：

屬性	華碩Xtion Pro	微軟Kinect
長	18cm	28cm
寬	3.6cm	6cm
高（帶底座）	5cm	7.5cm
鏡頭部分高	2.6cm	4cm
景深攝像頭感應距離	0.8m~3.5m	1.2m~3.5m
有效視角	70?	水平：57?垂直：43?
電源/接口	USB2.0	外接電源+ USB2.0
傳感器	深度攝像頭	深度攝像頭+RGB攝像頭
能否控制馬達	否	機動底座，傾斜范圍：±27度
音頻系統	無	語音麥克風陣列

6.使用感受

從購買上來看，華碩Xtion目前價格為1399，目前大陸地區只能從華碩銷售部門進行訂購；而Kinect目前看到的價格已經降到一千元以下了，實體店和網上都能訂購比較方便。

從功能上來看，華碩Xtion只有深度攝像頭；而Kinect深度攝像頭和RGB攝像頭都有，RGB攝像頭雖然像素不高，也能用其在游戲中照相什么的，還有一些用處。目前測試發現華碩的深度攝像頭采集的數據并不比Kinect高，深度圖像都會抖動。

總體來說，感覺華碩Xtion的價格有點貴，不提供RGB攝像頭，沒有音頻系統，沒有控制馬達。目前，其他方面的性能還沒有測試出有比Kinect提高和改進的。華碩Xtion比Kinect好用的一點是，Xtion只需要USB口就能驅動了，不像Kinect還需要外接電源；Xtion耗熱較小，Kinect用一會兒就開始發燙了；Xtion的外觀比較小巧，比較容易安置。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【计算机视觉】深度相机（七）--体感设备对比的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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