在ros下啟動ORB-SLAM2的步驟比較繁瑣，比如運行單目版本，首先需要啟動相機，然后在新的命令窗口下打開ORB-SLAM2的相應節(jié)點，這個步驟需要輸入配置好的路徑等：

# ros 啟動orb-slam2的單目節(jié)點 $ rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

為了以后偷懶，用一個launch文件來管理ORB-SLAM2的啟動過程，本文主要記錄完成這個簡單任務的過程。

一. 在ROS下建立orb_launch包

參考官方的教程，建立orb_launch package，其實就一行代碼：

$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg orb_launch std_msgs rospy roscpp

然后在orb_launch文件夾下建立launch文件夾。

二.在launch文件夾下建立xxx.launch文件

我主要建立了三個launch文件，具體的功能是：

• orb_slam2.launch ： 單獨啟動orb_slam2 的某一個ros節(jié)點
• orb_slam2_mono.launch : 啟動usb相機和orb_slam2 mono節(jié)點
• orb_slam2_rgbd.launch : 啟動深度相機和orb_slam2 rgbd節(jié)點

具體代碼：

放單目版本的文件內容（每個版本都差不多，具體代碼我已經上傳到github:

weihaotobe94/ORB_SLAM2_launch?github.com

）weihaotobe94/ORB_SLAM2_launch）

orb_slam2_mono.launch ：

<launch><!--定義全局參數(shù)--><arg name="rgb_image" default="/usb_cam/image_raw"/><arg name="path_to_vacabulary" default="/home/weihao/SLAM_Project/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt"/><arg name="path_to_settings" default="/home/weihao/SLAM_Project/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml"/><!--啟動攝像頭節(jié)點(USB相機)--><include file="$(find usb_cam)/launch/usb_cam-test.launch"/><!--啟動ORB-SLAM2 RGBD--><node name ="Mono" pkg="ORB_SLAM2" type="Mono" args="$(arg path_to_vacabulary) $(arg path_to_settings)" respawn="true" output="screen"><remap from="/camera/image_raw" to="$(arg rgb_image)"/></node> </launch>

可以根據(jù)實際情況修改全局參數(shù)的配置。（我的相機輸出是640*480，因此直接調用了TUM1.yaml的配置文件，也可標定相機然后加載自己的配置文件，這里只是看一下效果，雖然實際差別可能不會太大，因為orb_slam2貌似對相機內參進行了在線優(yōu)化）

三.運行效果

啟動上述節(jié)點

$ roslaunch orb_launch orb_slam2_mono.launch

實際運行效果如圖：

四.問題總結

roslaunch找不到orb_slam2 mono節(jié)點

原因：ros找不到orb_slam2的ros包，需要將路徑放在.bashrc文件末尾

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

然后"source ~/.bashrc"，假如仍然不能正常運行，請參考：（十一）ORBSLAM2在ROS下運行-布布扣-bubuko.com

2.launch文件的格式一定要寫對，經常忘了寫/等。

3.本來打算用一個config/xx.yaml文件來管理所有參數(shù)，但node 的args傳遞參數(shù)沒完全明白，之后再改進。

好長時間沒有搞ros了，寫十行代碼花了2個小時，以后還是要加強學習啊！！！！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的cpp 一个文件分成两个文件写_为ORB-SLAM2写一个launch文件的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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