一、學(xué)習(xí)要點(diǎn)：
1.發(fā)布節(jié)點(diǎn)
a.啟動(dòng)該節(jié)點(diǎn)并設(shè)置其名稱，名稱必須唯一
b.設(shè)置節(jié)點(diǎn)進(jìn)程的句柄
c.將節(jié)點(diǎn)設(shè)置成發(fā)布者，并將所發(fā)布主題的類型和名稱告知節(jié)點(diǎn)管理器。
d.設(shè)置發(fā)送數(shù)據(jù)的頻率；
2.訂閱節(jié)點(diǎn)
a.啟動(dòng)該節(jié)點(diǎn)，并設(shè)置其名稱，名稱必須是唯一的
b.設(shè)置節(jié)點(diǎn)進(jìn)程的句柄
c.將節(jié)點(diǎn)設(shè)置為訂閱者，并從主題獲取以message為名稱的消息數(shù)據(jù)，處理消息句柄的回調(diào)函數(shù)為messageCallback
d.節(jié)點(diǎn)讀取數(shù)據(jù)道消息相應(yīng)循環(huán)，當(dāng)消息到達(dá)的時(shí)候，回調(diào)函數(shù)就會(huì)被調(diào)用。
3.**如果在執(zhí)行rosrun找不到節(jié)點(diǎn)怎么辦？**執(zhí)行這三步即可：
a.cd ~/dev/catkin_ws//移動(dòng)到工作空間
b.catkin_make//編譯工作空間，只能在工作空間的目錄下
c.source devel/setup.bash//重新加載到setup.bash文件
二、實(shí)現(xiàn)例子：
由于該過程上面已闡述，該過程步驟轉(zhuǎn)載如下博文，親測(cè)好使：
https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/80065581
如不能實(shí)現(xiàn)，歡迎交流；

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习之节点间话题通信的的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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