前言

因?yàn)閁nity版本的更新迭代，老版本的A*插件在新版本Unity已經(jīng)無(wú)法正常使用，包括一些運(yùn)行時(shí)代碼也已經(jīng)過(guò)時(shí)，重新接入要花費(fèi)很多時(shí)間，干脆接入一個(gè)新的尋路方案吧。

這里選擇的是久負(fù)盛名的https://github.com/recastnavigation/recastnavigation，但因?yàn)樗腔贑++的，所以我們要使用C#的P/Invoke來(lái)調(diào)用它的dll來(lái)實(shí)現(xiàn)尋路。

由于篇幅與操作復(fù)雜的原因，本文會(huì)更加注重大體的工作流程，而不會(huì)有太多細(xì)節(jié)上的圖片，但是會(huì)有一個(gè)配套的詳細(xì)教學(xué)視頻供大家學(xué)習(xí)，視頻鏈接：

接入C++版本recastnavigation尋路庫(kù)到Unity/服務(wù)端中_嗶哩嗶哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili?www.bilibili.com

C++/C#的橋接源碼也會(huì)以在碼云開(kāi)源的形式分享給大家，完整的示例可以在我的Moba項(xiàng)目 https://gitee.com/NKG_admin/NKGMobaBasedOnET 中看到。

通過(guò)本文和配套視頻你將能學(xué)習(xí)到recastnavigation的大體設(shè)計(jì)思路，使用方式，Unity/服務(wù)器接入recastnavigation的完整流程。

感謝@footman大佬在我學(xué)習(xí)過(guò)程中給予的支持！本文中部分內(nèi)容也來(lái)自大佬的文章。

前置內(nèi)容

Premake認(rèn)識(shí)：https://blog.csdn.net/wuguyannian/article/details/92175725

SDL認(rèn)識(shí)：https://baike.baidu.com/item/SDL/224181?fr=aladdin

P/Invoke認(rèn)識(shí)：https://zhuanlan.zhihu.com/p/30746354

環(huán)境

VS 2019以及完整的C++編譯環(huán)境

Rider For Unreal Engine 2020.2（下面簡(jiǎn)稱Rider）

Unity 2019.4.8 lts

.Net Core 2.2

recastnavigation master：https://github.com/recastnavigation/recastnavigation/commit/9337e124182697de93acb656ef25766486738807

正文

下載并運(yùn)行recastnavigation Demo

先將下載的SDL庫(kù)放到

recastnavigation-masterRecastDemoContrib

并且需要改名為SDL，應(yīng)該得到如下目錄

recastnavigation-masterRecastDemoContribSDLlibx64

然后將下載premake.exe放入

recastnavigation-masterRecastDemo

然后通過(guò)命令行控制premake編譯recastnavigation為sln工程

C:UsersAdministrator>f:?F:>cd F:Downloadrecastnavigation-masterrecastnavigation-masterRecastDemo?F:Downloadrecastnavigation-masterrecastnavigation-masterRecastDemo>premake5 vs2019Building configurations...Running action 'vs2019'...Generated Build/vs2019/recastnavigation.sln...Generated Build/vs2019/DebugUtils.vcxproj...Generated Build/vs2019/DebugUtils.vcxproj.filters...Generated Build/vs2019/Detour.vcxproj...Generated Build/vs2019/Detour.vcxproj.filters...Generated Build/vs2019/DetourCrowd.vcxproj...Generated Build/vs2019/DetourCrowd.vcxproj.filters...Generated Build/vs2019/DetourTileCache.vcxproj...Generated Build/vs2019/DetourTileCache.vcxproj.filters...Generated Build/vs2019/Recast.vcxproj...Generated Build/vs2019/Recast.vcxproj.filters...Generated Build/vs2019/RecastDemo.vcxproj...Generated Build/vs2019/RecastDemo.vcxproj.user...Generated Build/vs2019/RecastDemo.vcxproj.filters...Generated Build/vs2019/Tests.vcxproj...Generated Build/vs2019/Tests.vcxproj.user...Generated Build/vs2019/Tests.vcxproj.filters...Done (150ms).

然后目錄中會(huì)生成一個(gè)Build文件夾，里面是我們編譯出來(lái)的sln工程

recastnavigation-masterRecastDemoBuildvs2019recastnavigation.sln

我們用Rider打開(kāi)新生成的sln文件，不出意外的話我們直接就可以構(gòu)建并運(yùn)行RecastDemo工程，也就是我們?cè)谒腉ithub首頁(yè)看到的逼格超高的圖片

好了，杯就先裝到這，后面會(huì)詳細(xì)介紹UI內(nèi)容

構(gòu)建用于P/Invoke的dll

讓我們新建一個(gè)名為RecastNavDll的工程

包含CRecastHelper.cpp/h和RecastDll.cpp/h這四個(gè)文件，并編寫其邏輯，主要是邏輯封裝和為P/Invoke做準(zhǔn)備。

然后添加項(xiàng)目Detour和Recast的引用。

最后編輯解決方案屬性，準(zhǔn)備將我們的RecastNavDll工程導(dǎo)出為x64的dll

提前測(cè)試

如果按照我給出的源碼來(lái)編譯的話，不會(huì)出現(xiàn)邏輯問(wèn)題，但如果有魔改的需要，可能就需要在C++這邊快速測(cè)試，所以還會(huì)提供一個(gè)測(cè)試工程MyTest，其中包含MyTest.cpp/h和tools.cpp/h，直接編譯并且用終端裝載命令行即可進(jìn)行測(cè)試

Unity客戶端/.Net Core服務(wù)端接入

如果是Unity接入recast很簡(jiǎn)單，直接將我們導(dǎo)出的RecastNavDll.dll放入Plugins目錄下即可。

如果是服務(wù)端，我們需要新建子工程，并且添加RecastNavDll.dll鏈接，并且將csproj文件中CopyToOutputDirectory設(shè)置為Always。

<ItemGroup><None Include="F:Downloadrecastnavigation-masterrecastnavigation-masterRecastDemoBuildvs2019x64ReleaseRecastNavDll.dll"><Link>RecastNavDll.dll</Link><CopyToOutputDirectory>Always</CopyToOutputDirectory></None></ItemGroup>

dll導(dǎo)入之后我們就可以在C#這邊搭橋了，我們通過(guò)一個(gè)RecastInterface.cs文件作為P/Invoke的橋梁

recastnavigation工作流程

我們可以通過(guò)官方自帶的RecastDemo來(lái)跟蹤源碼得知工作方式

初始化Recast引擎——recast_init

加載地圖——recast_loadmap(int id, const char* path)，id為地圖的id，因?yàn)槲覀兡承┯螒蛑锌赡軙?huì)有多個(gè)地圖尋路實(shí)例，例如Moba游戲，每一場(chǎng)游戲中的地圖尋路都是獨(dú)立的，需要id來(lái)區(qū)分，path就是尋路數(shù)據(jù)的完整路徑（包含文件名），這個(gè)尋路數(shù)據(jù)我們可以通過(guò)RecastDemo來(lái)得到

尋路——recast_findpath(int id, const float* spos, const float* epos)，尋路的結(jié)果其實(shí)只是返回從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間所有經(jīng)過(guò)的凸多邊形的序號(hào)，id為地圖id，spos為起始點(diǎn)，epos為中點(diǎn)，我們可以把它們理解為C#中的Vector3

計(jì)算實(shí)際路徑——recast_smooth(int id, float step_size, float slop)，計(jì)算平滑路徑，其實(shí)是根據(jù)findpath得到的【從起點(diǎn)到終點(diǎn)所經(jīng)過(guò)的凸多邊形的序號(hào)】，得到真正的路徑（三維坐標(biāo)），所以這一步是不可缺少的

得到凸多邊形id序列——recast_getpathpoly(int id)，得到pathfind以后，從起點(diǎn)到終點(diǎn)所經(jīng)過(guò)的所有凸多邊形id的序列

得到尋路路徑坐標(biāo)序列——recast_getpathsmooth(int id)，得到smooth以后，路線的三維坐標(biāo)序列

釋放地圖——recast_freemap(int id)，游戲結(jié)束后記得釋放地圖尋路數(shù)據(jù)資源嗷

釋放Recast引擎——recast_fini()，如果我們?cè)诳蛻舳耸褂?#xff0c;游戲流程結(jié)束要使用這個(gè)釋放Recast引擎

性能測(cè)試

大家一定很關(guān)心recastnavigation庫(kù)的性能如何，我做了個(gè)壓測(cè)

以這張地圖為例，進(jìn)行隨機(jī)尋路（包括合法點(diǎn)和非法點(diǎn)）

public static void BenchmarkSample(){BenchmarkHelper.Profile("尋路100000次", BenchmarkRecast, 100000);}?private static void BenchmarkRecast(){if (RecastInterface.FindPath(100,new System.Numerics.Vector3(-RandomHelper.RandomNumber(2, 50) - RandomHelper.RandFloat(),RandomHelper.RandomNumber(-1, 5) + RandomHelper.RandFloat(), RandomHelper.RandomNumber(3, 20) + RandomHelper.RandFloat()),new System.Numerics.Vector3(-RandomHelper.RandomNumber(2, 50) - RandomHelper.RandFloat(),RandomHelper.RandomNumber(-1, 5) + RandomHelper.RandFloat(), RandomHelper.RandomNumber(3, 20) + RandomHelper.RandFloat()))){RecastInterface.Smooth(100, 2f, 0.5f);{int smoothCount = 0;float[] smooths = RecastInterface.GetPathSmooth(100, out smoothCount);List<Vector3> results = new List<Vector3>();for (int i = 0; i < smoothCount; ++i){Vector3 node = new Vector3(smooths[i * 3], smooths[i * 3 + 1], smooths[i * 3 + 2]);results.Add(node);}}}}

得到的結(jié)果是

尋路次數(shù)耗時(shí)

100	1.4293ms
10000	152.3692ms
100000	1365.5992ms

完全可以滿足服務(wù)器尋路需求，另外這還是單線程尋路，可以自己做多線程優(yōu)化

ET框架接入recastnavigation

我們要替換服務(wù)端的尋路組件，最后只需要RecastPathComponent和RecastPathProcessor兩個(gè)文件即可完成尋路。

完整工作流

我們要先在Unity中使用NavMesh烘焙，然后使用NavMesh/Export Scene工具導(dǎo)出obj文件，然后在RecastDemo中進(jìn)行讀取并烘焙

Sample-Solo Mesh

Input Mesh-我們導(dǎo)出的obj文件，需要放到recastnavigation-masterRecastDemoBinMeshes目錄下

調(diào)制參數(shù)，Build

Save保存為nav文件，會(huì)導(dǎo)出為recastnavigation-masterRecastDemoBinsolo_navmesh.bin

通過(guò)對(duì)比我們發(fā)現(xiàn)它與Unity中坐標(biāo)點(diǎn)差別就是x軸坐標(biāo)是相反的，所以我們進(jìn)行尋路的時(shí)候?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行了處理。

然后我們把導(dǎo)出的bin文件放到我們ET項(xiàng)目中，路徑隨意，只要在程序里定義好就行，比如我這里是 項(xiàng)目根目錄ConfigRecastNavDatasolo_navmesh.bin

服務(wù)端程序中讀取就是讀取的這個(gè)路徑

/// <summary>/// 5v5地圖的Nav數(shù)據(jù)路徑/// </summary>public const string Moba5V5MapNavDataPath = "../Config/RecastNavData/solo_navmesh.bin";

進(jìn)行尋路即是

RecastPathComponent recastPathComponent = Game.Scene.GetComponent<RecastPathComponent>();RecastPath recastPath = ReferencePool.Acquire<RecastPath>();recastPath.StartPos = unit.Position;recastPath.EndPos = new Vector3(target.x, target.y, target.z);self.RecastPath = recastPath;//TODO 因?yàn)槟壳半A段只有一張地圖，所以默認(rèn)mapId為10001recastPathComponent.SearchPath(10001, self.RecastPath);

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的unity三维地图的经纬度如何在二维地图上表示_接入C++版本recastnavigation寻路库到Unity/服务端中...的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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